十四.激光和惯导LIO-SLAM框架学习之惯导内参标定

  专栏系列文章如下：

一：Tixiao Shan最新力作LVI-SAM(Lio-SAM+Vins-Mono)，基于视觉-激光-惯导里程计的SLAM框架，环境搭建和跑通过程_goldqiu的博客-CSDN博客

二.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---介绍及其演示_goldqiu的博客-CSDN博客

三.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---1.项目文件介绍（除主要源码部分）_goldqiu的博客-CSDN博客

四.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---2.scanRegistration.cpp--前端雷达处理和特征提取_goldqiu的博客-CSDN博客

五.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---3.laserOdometry.cpp--前端雷达里程计和位姿粗估计_goldqiu的博客-CSDN博客

六.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---项目工程代码介绍---4.laserMapping.cpp--后端建图和帧位姿精估计（优化）_goldqiu的博客-CSDN博客

七.激光SLAM框架学习之A-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室内建图_goldqiu的博客-CSDN博客

八.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---框架介绍和运行演示_goldqiu的博客-CSDN博客

九.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---速腾Robosense-16线雷达室外建图和其他框架对比、录包和保存数据_goldqiu的博客-CSDN博客

十.激光SLAM框架学习之LeGO-LOAM框架---算法原理和改进、项目工程代码_goldqiu的博客-CSDN博客

十一.激光惯导LIO-SLAM框架学习之LIO-SAM框架---框架介绍和运行演示

十二.激光SLAM框架学习之livox-loam框架安装和跑数据集_goldqiu的博客-CSDN博客_livox 数据集

十三.激光SLAM框架学习之livox-Mid-70雷达使用和实时室外跑框架_goldqiu的博客-CSDN博客

https://github.com/gaowenliang/imu_utils​github.com/gaowenliang/imu_utils

https://github.com/gaowenliang/code_utils​github.com/gaowenliang/code_utils

先github下载这两个包。

安装依赖：

sudo apt-get install libdw-dev

code_utils 依赖 ceres库， 需要先全局安装ceres库；

imu_utils 依赖 code_utils，故先catkin_make code_utils, 再将imu_utils放入编译。

编译报错解决：

编译code_utils 报错， fatal error: backward.hpp: No such file or directory

解决办法： 在code_utils文件夹下面找到sumpixel_test.cpp，修改#include “backward.hpp” 为 #include“code_utils/backward.hpp”即可编译成功。

然后将imu_utils放入再编译一次。

标定方式一：

直接运行sbg惯导，只需要改话题名称即可。

roslaunch imu_utils sbg.launch

增加imu标定包的launch文件如下：

然后运行这个launch文件进行标定。

标定方式二：

录制bag包

rosbag record -o 20211117.bag /imu_raw output

然后运行bag，运行标定程序进行标定。

注：标定时间根据自己设备运行时间来设定，如果设备一般是运行2个小时，那么就标定2个小时即可。

输出参数：

输出文件在data文件夹中，我们只需要加速度和角速度的平均噪音和偏置，不需要每个方向的。

如下：

替换LIO-SAM中config文件夹的配置yaml文件中这四个参数，第五个参数需要连续采样Z轴重力加速度做均值。