张力控制PID增益(Kp)自适应算法详解（含SCL和梯形图完整源代码）

有关收放卷张力控制的详细内容，请参看下面的文章链接，这里不再赘述。

变频器简单张力控制（线缆收放卷应用）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客张力控制的开闭环算法，可以查看专栏的其它文章，链接地址如下：PLC张力控制（开环闭环算法分析）_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。https://blog.csdn.net/m0_46143730/article/details/127102822受水平和能力所限，文中难免出现错误和不足之处，诚恳的欢迎大家批评和指正。根据速度控制时的卷径变化，我们需要计算出最适合惯量比的增益值。（伺服系统控制不同的惯量比负载时，也需要适时调整相应的增益值）,下面我们简单的看下什么是增益自适应控制。

1、PID增益自适应控制

 从上面的图可以看出自适应控制的原理非常简单，下面我们利用不同的PLC和不同的语