ROS学习笔记——常用命令

1.topic相关

• 查看当前话题列表

rostopic list

• 具体查看某个话题

rostopic info topic_name

• 查看话题数据类型/格式

rostopic type topic_name

• 查看话题数据类型/格式的具体定义

rosmsg show geometry_msgs/Twist(话题类型)

• 发布话题数据:rostopic pub 话题名 数据类型/格式，tab一下

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist

more:http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingTopics

• 打印话题数据

rostopic echo topic_name

• 查看rosbag坐标系

rostopic echo topic_name | grep frame_id

• 查看话题消息频率

rostopic hz topic_name

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2.node相关

• 查看当前节点列表

rosnode list

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• 查看坐标关系：turtle1相对于world的位置

rosrun tf tf_echo world turtle1

• 输出TF关系pdf文档

rosrun tf view_frames

3.rosbag相关

*terminal路径为保存位置；空格暂停发布

• 录制当前全部话题数据

rosbag record -a

• 录制指定话题数据

rosbag record /topic1 /topic2

• 自定义录制包的名字

rosbag record -o filename.bag /topic

• 查看bag包信息

rosbag info filename.bag

• 发布bag中的话题数据

rosbag play filename.bag

• 修改数据发布频率

rosbag play -r 2 filename.bag  //2倍速

• 发布特定话题

rosbag play filename.bag --topic /topic1

• 循环发布

rosbag play -l  filename.bag 

​​​​​​

• bag转pcd

方法1：不播放bag
rosrun pcl_ros bag_to_pcd   
eg:rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2020-05-23-19-58-35.bag /velodyne_points ./pcd
 
方法2：播放bag
rosbag play XXX.bag
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=
eg:rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_points

• 分割

$ rosbag record --split --size=1024 /chatter
$ rosbag record --split --duration=30 /chatter
$ rosbag record --split --duration=5m /chatter
$ rosbag record --split --duration=2h /chatter

 

• 加大缓冲区

$ rosbag record -b 1024 /chatter

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• catkin_make编译单独功能包

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="package1_name;package2_name"
后面再执行catkin_make，只会编译指定的功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""  恢复所有包编译

• apt-get卸载

apt-get remove  //删除软件包而保留软件的配置文件
apt-get purge  //同时清除软件包和软件的配置文件

• roscd可自动定位ros的包，比cd方便

• 播放pcd

rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud  xx.pcd 0.1

待续。。。