ROS安装与基本配置

介绍

ROS是面向机器人的开源的元操作系统（meta-operatingsystem）。它能够提供类似传统操作系统的诸多功能， 如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计算机之间运行程序完成分布式计算。

ROS is an open-source, meta-operating system for your robot. It
provides the services you would expect from an operating system,
including hardware abstraction, low-level device control,
implementation of commonly-used functionality, message-passing between
processes, and package management. It also provides tools and
libraries for obtaining, building, writing, and running code across
multiple computers.

本文目标

基于Ubuntu20.04LTS安装ROS noetic版本

ROS安装前须知

一定要注意！ROS每个版本对应一个Ubuntu版本！！！如果你是18.04版本的Ubuntu那么是安装不了ROS的noetic版本的。

ROS安装部署

ROS在wiki上维护了非常详细的安装文档，以安装Noetic版本的ROS为例，可在以下链接查看Ubuntu上的ROS安装方法（noetic版本）。
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1. 确认Ubuntu安装权限
   在Ubuntu中搜索Software & Updates,中文是软件与更新，确保自己系统的网络下载和安装权限已打开，如下图所示，图中“打勾”部分需全部勾选。
   

2. 设置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装
   首先确认package是更新到最新的。为此需要运行以下指令：

sudo apt update

然后执行apt install 命令来安装我们想要安装的ROS版本，官方推荐的安装方式是带桌面图形界面的完全安装方式，为此需要运行以下指令：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5. 环境变量配置
   方便在任意终端使用

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 测试运行
   打开三个终端
   在终端1输入以下指令并执行：
   roscore
   在终端2输入以下指令并执行：
   rosrun turtlesim turtlesim_node （该命令启动turtlesim，会弹出仿真窗口)
   在终端3输入以下指令并执行：
   rosrun turtlesim turtle_teleop_key （该命令启动控制，在第三终端里可以使用方向键控制小海龟的行动）
   

VScode 配置（ssh连接）

我使用ssh远程连接至Ubuntu进行开发，就像之前安装opencv一样，因为vscode使用的C/C++插件在工作目录里搜索不到相应的package，就会对一些指令报错（跳转功能也用不了）。
那么，同样的，我们需要看一看Ubuntu内的ros究竟被安装在哪。
使用以下指令对系统内“ros”相关的文件进行搜索：

sudo find / -iname "*ros*"

观察结果可以发现，ros文件被存放在/opt/ros/目录下。
在vscode中同时按下Ctrl + Shift + P, 打开命令面板，在命令面板中输入 编辑配置，然后选择C/C++： 编辑配置(UI)，如下图所示。
接下来我们会来到Mircrosoft C/C++ 扩展的配置界面（打不开或者搜不到这个命令的话，原因是没有安装C/C++扩展，请在vscode中自行安装）。
界面往下拉，我们会看到包含路径的配置选项，在下面空白中填入刚才查询到的ros的路径即可。
例如：

${workspaceFolder}/**
/opt/ros/**

报错：E: Unable to locate package ros-noetic-desktop-full

昨天安装ROS的时候出现了这个报错，由于我是按照我去年写的本地文档操作的，所以被自己坑了一把。
那么问题出在哪里呢？
首先，之前已经提到了，ROS的版本是基于Ubuntu版本来的（两者周期一致），所以Ubuntu18不能支持noetic版本。要么降级安装melodic版本，要么把Ubuntu升级成20.04版本，