If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config解决失败

If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config

terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  OpenCV(3.4.5) /home/user/thirdLibrary/opencv/opencv-3.4.5/modules/highgui/src/window.cpp:617: error: (-2:Unspecified error) The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function 'cvNamedWindow'

已放弃 (核心已转储)

根据错误提示，我们应该安装

sudo apt-get install libgtk2.0-dev
sudo apt-get install pkg-config

安装libgtk2.0-dev的时候报错无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

(base) user@user:~$ sudo apt-get install libgtk2.0-dev
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是
因为系统无法达到您要求的状态造成的。该版本中可能会有一些您需要的软件
包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。
下列信息可能会对解决问题有所帮助：

下列软件包有未满足的依赖关系：
 libgtk2.0-dev : 依赖: libgtk2.0-0 (= 2.24.30-1ubuntu1) 但是 2.24.30-1ubuntu1.16.04.2 正要被安装
                 推荐: debhelper 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。

指定使用括号中的版本信息

(base) user@user:~$ sudo apt-get install libgtk2.0-0
正在读取软件包列表... 完成
正在分析软件包的依赖关系树       
正在读取状态信息... 完成       
libgtk2.0-0 已经是最新版 (2.24.30-1ubuntu1.16.04.2)。
下列软件包是自动安装的并且现在不需要了：
  libmpx2 shim
使用'sudo apt autoremove'来卸载它(它们)。
升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 2 个软件包未被升级。

我们确定一下是否安装好了 libgtk2.0-0

~$ sudo aptitude search libgtk2.0-dev

出现报错sudo: aptitude：找不到命令我们先把aptitude安装一下

~$ sudo apt-get install aptitude

我们会发现

user@user-B460MPOWER:~$ sudo aptitude search libgtk2.0-dev
p   libgtk2.0-dev                   - development files for the GTK+ library    
p   libgtk2.0-dev:i386              - development files for the GTK+ library 

Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function ‘cvNamedWindow’
https://stackoverflow.com/questions/28776053/opencv-gtk2-x-error
还是失败了，呜呜呜，卸载重新装了吧，伤心难过看个小视频。

【3D视觉工坊】第十四期直播 慕尼黑工业大学博士详解室内SLAM中的几何约束

Sparse BFGS solver

深度学习的东西可以来延展SLAM的边界

曼哈顿，把帧与帧之间的drift改为中间媒介。
Based on the assumption of MW,which means that the result does not rely on the last frame or last key frame.

Feature-based SLAM

我们有基于点，线，面的重投影误差。

盐粒的主页https://github.com/yanyan-li/PlanarSLAM
https://github.com/yanyan-li/normal_depth_gt_of_NYU2

如果有好的环境约束，不希望用闭环检测