MoveIt!教程 - MoveGroup接口（C++）

基于Ubuntu 16.04和ROS Kinetic的教程，基于Ubuntu 14.04和ROS Indigo的教程。

本教程将引导您使用和学习基于Ubuntu 18.04和ROS Melodic的MoveIt!运动规划框架。

上图为Franka Emika Panda机器人，被用作快速入门演示模型。您也可以使用任何已经配置有MoveIt!的机器人或者构建自己的机器人。

入门

安装ROS Melodic。在阅读ROS安装教程时，很容易错过步骤。如果在接下来的几个步骤中遇到错误，最好的开始方法是返回并确保正确安装了ROS。

一旦你安装了ROS，确保你有最新的软件包

rosdep update
sudo apt-get update
sudo apt-get dist-upgrade

安装catkin ROS构建系统

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

安装MoveIt!

sudo apt install ros-melodic-moveit

创建一个Catkin工作空间

mkdir -p ~/ws_moveit/src

下载示例代码

要轻松地学习这些教程，您需要一个ROBOT_moveit_config包。默认的演示机器人是Franka Emika的熊猫手臂。要获得一个工作的panda_moveit_config包，我们建议您从源代码安装。

在你的catkin工作区，下载教程以及panda_moveit_config包

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

建立catkin工作空间

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

配置catkin工作空间

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

source工作空间

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

可选：将前面的命令添加到您的.bashrc

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc