urdf、xacro、sdf三种文件的转换

sdf和urdf的转换在网上找到了一个教程，但是插件的GitHub链接404了

其他都显示无法转换，目前我还不知道办法

urdf和xacro：

自己写的：

有一个超级简单的办法，但并不符合我们用xacro的核心（精简代码），只是因为需要xacro格式而转换，即为了转换而转换

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

_________
urdf文件代码复制过来（稍微改一下格式啥的）
_________

即可！

网上搜到很多，包括古月居第四讲机器仿真里有很详细的讲解（学习网站B站）

xacro转urdf：

终端命令：

rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf