PCL 欧拉角

一、简介

欧拉角：

pitch :俯仰角 绕Y轴旋转

Yaw: 偏航 绕Z轴旋转

Roll： 滚动 绕X轴旋转

二、万向锁

Roll： 滚动 绕X轴旋转 的自由度消失的问题，倒是原来的三个自由度变成了两个自由度，YZ两个自由度重合了。