haozigegie

51单片机之智能小车（避障、跟随、循迹）

基本概述

硬件组成

功能

关键字

模块介绍

电机模块L9110S

循迹模块（TCRT5000传感器）

红外避障模块

测速模块

小车

移动小车（控制电机转动，使小车前进、后退、左转、右转）

遥控小车（使用蓝牙模块，通过串口发送信息控制小车移动）

调速小车（利用PWM波对电机进行调速）

循迹小车（利用循迹模块进行黑白色的检测）

跟随小车（利用红外避障模块完成跟随行为）

避障小车（利用超声波测距完成避障行为）

语音控制小车，循迹、跟随、避障三种功能切换

基本概述

硬件组成

电机模块L9110S、循迹模块、红外避障模块、超声波模块、测速模块、OLED屏、蓝牙模块、4G，模块、语音模块SU-03T

功能

蓝牙控制小车、WiFi控制小车、4G控制小车、小车的避障、跟随、循迹

关键字

单片机中一般都有两块存储区域，ROM和RAM，程序代码存储在ROM中，程序要用的变量存储在RAM中。而“code”的作用就是将其修饰过的变量存储在ROM中而非RAM。在单片机中，RAM空间都比较小，是比较宝贵的，当存放在RAM中的数据过多时，会导致编译不成功。

exturn：使用exturn关键字修饰的全局变量或函数，作用域不再局限本文件，其他文件同样能访问到这些变量或函数，跟static关键字恰恰相反。
code：使用code关键字修饰的变量（一般是初始化后，值保持不变的变量）后会被存放到ROM区，从而节省RAM的空间。

模块介绍

电机模块L9110S

L0110S模块的A、B分别控制着两个电机，如果需要控制四个电机，则需要两个L0110S模块

当B-1A为高电平，B-2A为低电平时，电机反转或正转
当B-1A为低电平，B-2A为高电平时，电机正转反转
当B-1A为低电平，B-2A为低电平时，电机不转
电机的正转和反转与跟电机的接线不同而不同，注意自己调试

循迹模块（TCRT5000传感器）

当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，DO输出高电平，灯灭。黑色吸收红外线，DO输出高电平，灯亮
当发射出的红外线被反射回来或被反射回来且强度足够大，DO输出低电平，灯亮。白色反射红外线，DO输出低电平，灯亮
即黑色输出高电平，灯灭，白色输出低电平，灯亮

红外避障模块

当发射出的红外线没有被反射回来或被反射回来但强度不够大时，DO输出高电平，灯灭。没有障碍物
当发射出的红外线被反射回来，DO输出低电平，灯亮。有障碍物
即有障碍物输出低电平，灯亮，没有障碍物输出高电平，灯灭

测速模块

发射的红外线被物体遮挡时，输出高电平，发射的红外线没被物体遮挡时，输出低电平
有物体高电平，没物体低电平
当搭配小车测速盘，会形成下降沿（有遮挡高电平，没遮挡低电平）

小车

移动小车（控制电机转动，使小车前进、后退、左转、右转）

#include "reg52.h"
#include 

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

//两个电机反转，前进
void goForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//两个电机正转，后退
void goBack()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 1;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 1;
}

//两个电机不转，停止
void goStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机不转，右电机反转，左转
void goLeft()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机反转，右电机不转，右转
void goRight()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;

	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

void main()
{
	while(1){
		goForward();
		Delay2000ms();
		goBack();
		Delay2000ms();
		goLeft();
		Delay2000ms();
		goRight();
		Delay2000ms();
		goStop();
		Delay2000ms();
	}
}

遥控小车（使用蓝牙模块，通过串口发送信息控制小车移动）

#include "reg52.h"
#include 
#include 

sfr AUXR = 0x8E;

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
sbit led1 = P3^7;
char mybuf[24] ;
 
void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
 
	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
 
void uartInit()
{
	AUXR = 0x01;
	PCON &= 0x7F;  //配置波特率正常
	SCON = 0x50;  //配置串口选择工作方式1,允许串口接收数据
	
	//配置定时器1为8位自动重装模式
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x20;
	
	//给定时器1,9600波特率初值
	TH1 = 0xFD;  //定时器1初值
	TL1 = 0xFD;  //定时器1重装值
 
	ET1 = 0;  //不允许定时器1产生中断
	TR1 = 1;  //开启定时器1
 
	EA = 1;  //开启总中断
	ES = 1;  //开启串口中断
 
}
 
void sendByte(char mydata)
{
	SBUF = mydata;  //向串口发送一帧信息
	while(!TI);  //等待硬件置位
	TI = 0;  //TI软件清0 
}
 
void sendString(char *str)
{
	while(*str != '\0'){
		sendByte(*str);
		str++;
	}
}

//两个电机反转，前进
void goForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//两个电机正转，后退
void goBack()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 1;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 1;
}

//两个电机不转，停止
void goStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机不转，右电机反转，左转
void goLeft()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机反转，右电机不转，右转
void goRight()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;

	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

void main()
{
	uartInit();
	while(1){
		sendString("jiangxiaoya\r\n");  //发送心跳包，确保串口通信没有中断
		Delay1000ms();
	}
}
 

void myUart() interrupt 4
{
	static int i = 0;
	char tmp;
 
	//接收数据后，RI硬件置位产生的中断
	if(RI){
		RI = 0;  //RI软件清0
		//获取从pc端接收到的数据
		tmp = SBUF;
 
		if(tmp == 'f' || tmp == 'b' || tmp == 'l' || tmp == 'r' || tmp == 's'){
			i = 0;
		}
		mybuf[i] = tmp;
		i++;
 
		//forward
		if(mybuf[0] == 'f' && mybuf[1] == 'o'){
			goForward();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		//forward
		if(mybuf[0] == 'b' && mybuf[1] == 'a'){
			goBack();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		//left
		if(mybuf[0] == 'l' && mybuf[1] == 'e'){
			goLeft();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
		//right
		if(mybuf[0] == 'r' && mybuf[1] == 'i'){
			goRight();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		//stop
		if(mybuf[0] == 's' && mybuf[1] == 't'){
			goStop();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		if(i == 24){
			i = 0;
		}
 
	}
 
	//发送数据后，TI硬件置位产生的中断
	if(TI);  
}

调速小车（利用PWM波对电机进行调速）

利用定时器0软件模拟PWM波控制小车左轮速度，定时器1软件模拟PWM波控制小车右轮速度，通过控制轮子的速度来达到前进、停止、左转、右转
在20ms的过程中，部分时间让电机正转，剩下时间让电机停止不动就能改变电机获得的功率，从而改变电机速度。

#include "reg52.h"
#include 
#include 

sfr AUXR = 0x8E;

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
sbit led1 = P3^7;

char mybuf[24] ;
char leftSpeed;
char rightSpeed;
int cntLeft = 0;
int cntRight = 0;

void Delay1000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
 
	_nop_();
	i = 8;
	j = 1;
	k = 243;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
 
//左电机反转
void goLeftForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
}

//左电机不转
void goLeftStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
}

//右电机反转
void goRightForward()
{
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//右电机不转
void goRightStop()
{
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//前进
void goForward()
{
	leftSpeed = 18;
	rightSpeed = 20;
}

//停止
void goStop()
{
	leftSpeed = 0;
	rightSpeed = 0;
}

//左转
void goLeft()
{
	leftSpeed = 10;
	rightSpeed = 20;
}

//右转
void goRight()
{
	leftSpeed = 20;
	rightSpeed = 10;
}

void Timer0Init(void)		//1毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	//定时器初值为1ms
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;		
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	ET0 = 1;
	EA  = 1;
}

void Timer1Init(void)		//1毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR |= 0x40;		//定时器时钟1T模式
	TMOD &= 0x0F;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;		//设置定时器模式
	//定时器初值为1ms
	TL1 = 0xCD;		
	TH1 = 0xD4;		
	TF1 = 0;		//清除TF1标志
	TR1 = 1;		//定时器1开始计时
	ET1 = 1;
	EA  = 1;
}

void main()
{
	Timer0Init();
	Timer1Init();
	while(1){
		Delay1000ms();
		goForward();
		Delay1000ms();
		goLeft();
		Delay1000ms();
		goRight();
	}
}
 
//定时器0的中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
	cntLeft++;
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;
	if(cntLeft < leftSpeed)
	{
		goLeftForward();
	}else{
		goLeftStop();
	}
	if(cntLeft == 20){
		cntLeft = 0;
	}
}

void Time1Handler() interrupt 3
{
	cntRight++;
	TL1 = 0x66;		
	TH1 = 0xFC;
	if(cntRight < rightSpeed)
	{
		goRightForward();
	}else{
		goRightStop();
	}
	if(cntRight == 20){
		cntRight = 0;
	}
}

循迹小车（利用循迹模块进行黑白色的检测）

#include "reg52.h"
#include 
#include 

sfr AUXR = 0x8E;

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
sbit tracingLeft = P1^5;
sbit tracingRight = P1^6;

char leftSpeed;
char rightSpeed;
int cntLeft = 0;
int cntRight = 0;

//左电机反转
void goLeftForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
}

//左电机不转
void goLeftStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
}

//右电机反转
void goRightForward()
{
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//右电机不转
void goRightStop()
{
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//前进
void goForward()
{
	leftSpeed = 17;
	rightSpeed = 20;
}

//停止
void goStop()
{
	leftSpeed = 0;
	rightSpeed = 0;
}

//左转
void goLeft()
{
	leftSpeed = 5;
	rightSpeed = 20;
}

//右转
void goRight()
{
	leftSpeed = 20;
	rightSpeed = 5;
}

void Timer0Init(void)		//1毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	//定时器初值为1ms
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;		
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	ET0 = 1;
	EA  = 1;
}

void Timer1Init(void)		//1毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR |= 0x40;		//定时器时钟1T模式
	TMOD &= 0x0F;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;		//设置定时器模式
	//定时器初值为1ms
	TL1 = 0xCD;		
	TH1 = 0xD4;		
	TF1 = 0;		//清除TF1标志
	TR1 = 1;		//定时器1开始计时
	ET1 = 1;
	EA  = 1;
}

void tracingMode()
{	
	if(tracingLeft == 0 && tracingRight == 0){  //
		goForward();
	}

	if(tracingLeft == 0 && tracingRight == 1){
		goRight();
	}

	if(tracingLeft == 1 && tracingRight == 0){
		goLeft();
	}

	if(tracingLeft == 1 && tracingRight == 1){
		goStop();
	}
}

void main()
{
	Timer0Init();
	Timer1Init();
	while(1){
		tracingMode();
	}
}
 
//定时器0的中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
	cntLeft++;
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;
	if(cntLeft < leftSpeed)
	{
		goLeftForward();
	}else{
		goLeftStop();
	}
	if(cntLeft == 20){
		cntLeft = 0;
	}
}

void Time1Handler() interrupt 3
{
	cntRight++;
	TL1 = 0x66;		
	TH1 = 0xFC;
	if(cntRight < rightSpeed)
	{
		goRightForward();
	}else{
		goRightStop();
	}
	if(cntRight == 20){
		cntRight = 0;
	}
}

跟随小车（利用红外避障模块完成跟随行为）

#include "reg52.h"
#include 
#include 

sfr AUXR = 0x8E;

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
sbit followLeft = P2^1;
sbit followRight = P2^2;

char leftSpeed;
char rightSpeed;
int cntLeft = 0;
int cntRight = 0;

//左电机反转
void goLeftForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
}

//左电机不转
void goLeftStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
}

//右电机反转
void goRightForward()
{
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//右电机不转
void goRightStop()
{
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//前进
void goForward()
{
	leftSpeed = 17;
	rightSpeed = 20;
}

//停止
void goStop()
{
	leftSpeed = 0;
	rightSpeed = 0;
}

//左转
void goLeft()
{
	leftSpeed = 8;
	rightSpeed = 20;
}

//右转
void goRight()
{
	leftSpeed = 20;
	rightSpeed = 10;
}

void Timer0Init(void)		//1毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR &= 0x7F;		//定时器时钟12T模式
	TMOD &= 0xF0;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x01;		//设置定时器模式
	//定时器初值为1ms
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;		
	TF0 = 0;		//清除TF0标志
	TR0 = 1;		//定时器0开始计时
	ET0 = 1;
	EA  = 1;
}

void Timer1Init(void)		//1毫秒@11.0592MHz
{
	AUXR |= 0x40;		//定时器时钟1T模式
	TMOD &= 0x0F;		//设置定时器模式
	TMOD |= 0x10;		//设置定时器模式
	//定时器初值为1ms
	TL1 = 0xCD;		
	TH1 = 0xD4;		
	TF1 = 0;		//清除TF1标志
	TR1 = 1;		//定时器1开始计时
	ET1 = 1;
	EA  = 1;
}

void followMode()
{	
	if(followLeft == 0 && followRight == 0){  //
		goForward();
	}

	if(followLeft == 0 && followRight == 1){
		goRight();
	}

	if(followLeft == 1 && followRight == 0){
		goLeft();
	}

	if(followLeft == 1 && followRight == 1){
		goStop();
	}
}

void main()
{
	Timer0Init();
	Timer1Init();
	while(1){
		followMode();
	}
}
 
//定时器0的中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
	cntLeft++;
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;
	if(cntLeft < leftSpeed)
	{
		goLeftForward();
	}else{
		goLeftStop();
	}
	if(cntLeft == 20){
		cntLeft = 0;
	}
}

void Time1Handler() interrupt 3
{
	cntRight++;
	TL1 = 0x66;		
	TH1 = 0xFC;
	if(cntRight < rightSpeed)
	{
		goRightForward();
	}else{
		goRightStop();
	}
	if(cntRight == 20){
		cntRight = 0;
	}
}

避障小车（利用超声波测距完成避障行为）

利用定时器0软件模拟PWM波控制sg90舵机转动方向
利用定时器1和超声波不断测量前方距离

#include "reg52.h"
#include 

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
sbit Trig = P2^3;
sbit Echo = P2^4;
sbit sg90 = P2^5;

int angle;
int angleBack;
int cnt = 0;

void Delay100ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;
 
	i = 180;
	j = 73;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
 
	_nop_();
	i = 4;
	j = 129;
	k = 119;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}
 
void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;
 
	i = 2;
	while (--i);
}

//两个电机反转，前进
void goForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//两个电机正转，后退
void goBack()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 1;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 1;
}

//两个电机不转，停止
void goStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机不转，右电机反转，左转
void goLeft()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机反转，右电机不转，右转
void goRight()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;

	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

void timer0Init()
{
	//设置定时器0为16为计时模式
	TMOD &=0xF0; 
	TMOD |=0x01; 
 
	//设置定时器0定时时间为0.5ms
	TH0 = 0xFE;
	TL0 = 0x33;
 
	TR0 = 1;  //定时器0开始计时
	TF0 = 0;  //不执行定时器0爆表时导致的中断
 
	ET0 = 1;  //定时器0中断开关
	EA = 1;  //总中断开关
}
 
void timer1Init()
{	
	//设置定时器1为16为计时模式
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;  
 
	TH1 = 0x00;
	TL1 = 0x00;
}

void ultrasonicStart()
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0; 
}

double getDistance()
{
	double time = 0;
	
	//定时器1清0
	TH1 = 0x00;
	TL1 = 0x00;
 
	ultrasonicStart();
		
	while(Echo == 0);  //当Echo引脚从低电平跳到高电平时开启定时器1
	TR1 = 1;
		
	while(Echo == 1);  //当Echo引脚从高电平跳到低电平时关闭定时器1
	TR1 = 0;
 
	time = (TH1*256 + TL1) * 1.085;  //微秒
 
	return (time * 0.017);
}

void sg90Left()
{
	angle = 5;  //180°
	if(angleBack != angle){  
		cnt = 0;
	}
	angleBack = angle;
	Delay100ms();
} 

void sg90Middle()
{
	angle = 3;  //90°
	if(angleBack != angle){  
		cnt = 0;
	}
	angleBack = angle;
	Delay100ms();
} 

void sg90Right()
{
	angle = 1;  //0°
	if(angleBack != angle){  
		cnt = 0;
	}
	angleBack = angle;
	Delay100ms();
} 

void main()
{
	double leftDistance;
	double rightDistance;
	double middleDistance;

	timer0Init();
	timer1Init();
	
	sg90Middle();
	Delay500ms();

	while(1){
		sg90Middle();
		Delay300ms();
		middleDistance = getDistance();
		if(middleDistance > 35){
			goForward();
		}else{
			goStop();

			sg90Left();
			Delay300ms();
			leftDistance = getDistance();

			sg90Middle();
			Delay300ms();

			sg90Right();
			Delay300ms();
			rightDistance = getDistance();

			if(leftDistance < 15 && rightDistance < 15){
				goBack();
				Delay500ms();
				goStop();
			}else{

				if(leftDistance > rightDistance){
					goLeft();
					Delay500ms();
					goStop();
				}

				if(rightDistance > leftDistance){
					goRight();
					Delay500ms();
					goStop();
				}
			}
		}
	}
}

//定时器0的中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
	
	TH0 = 0xFE;
	TL0 = 0x33;
	cnt++;
	//控制占空比
	if(cnt < angle){
		sg90 = 1;
	}else{
		sg90 = 0;
	}
 
	if(cnt == 40){  //每个周期为20ms
		cnt = 0;
		sg90 = 1;
	}
}

测速小车，使用OLED屏显示小车速度

轮子走一圈，经过一个周长，C = 2x3.14x半径= 3.14 x 直径（6.5cm），对应的转速码盘也转了一圈
码盘有20个格子，每经过一个格子，会遮挡（高电平）和不遮挡（低电平），即产生下降沿，一个下降沿就是走了 3.14 * 6.5 cm /20 = 1.0205CM
定时器可以设计成一秒，统计下降沿，一个下降沿就是1cm，假设一秒有80脉冲，那么就是80cm/s

#include "reg52.h"
#include 
#include 
#include 

sfr AUXR = 0x8E;

sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
sbit Tachometer = P3^2;  //测速模块产生下降沿，让外部中断0产生中断
sbit scl = P2^6;
sbit sda = P2^7;

char mybuf[24];

int signal;  
unsigned int cnt;
unsigned int speedCnt = 0;
unsigned int speed;
char speedMsg[24];

void Delay5us()		//@11.0592MHz
{
}
 
//两个电机反转，前进
void goForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//两个电机正转，后退
void goBack()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 1;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 1;
}

//两个电机不转，停止
void goStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机不转，右电机反转，左转
void goLeft()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机反转，右电机不转，右转
void goRight()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;

	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//串口初始化
void uartInit()
{
	AUXR = 0x01;
	PCON &= 0x7F;  //配置波特率正常
	SCON = 0x50;  //配置串口选择工作方式1,允许串口接收数据
	
	//配置定时器1为8位自动重装模式
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x20;
	
	//给定时器1,9600波特率初值
	TH1 = 0xFD;  //定时器1初值
	TL1 = 0xFD;  //定时器1重装值
 
	ET1 = 0;  //不允许定时器1产生中断
	TR1 = 1;  //开启定时器1
 
	EA = 1;  //开启总中断
	ES = 1;  //开启串口中断
 
}

//定时器0初始化，初值为1ms
void Time0Init()
{
	TMOD &=0xF0; 
	TMOD |=0x01;
	//1ms
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;
	TR0 = 1;
	ET0 = 1;
	EA  =1;
}

//外部中断0初始化
void int0Init()
{
	EX0 = 1;
	EA = 1;
	IT0 = 1;  //下降沿触发外部中断0
}

//IIC起始信号
void IIC_start()
{
	sda = 0;
	scl = 1;
	sda = 1;
	Delay5us();
	sda = 0;
	Delay5us();
	scl = 0;
}
 
//IIC终止信号
void IIC_stop()
{
	scl = 0;
	sda = 0;
	scl = 1;
	Delay5us();
	sda = 1;
	Delay5us();
	sda = 0;
}
 
//IIC的ACK应答信号
char IIC_ack()
{
	char flag;
 
	scl = 0;
	sda = 1;  //在时钟脉冲9期间释放数据线
	Delay5us();  //延时5微秒后，为读取sda数据做准备
 
	scl = 1;  
	Delay5us();  
	flag = sda;  //读取数据线,0为应答
	Delay5us();  
	
	scl = 0;
	Delay5us();
	return flag;
}
 
//IIC发送一个字节
void IIC_sendByte(char myData)
{
	int i;
	for ( i = 0; i < 8; i++){
		//发生数据翻转，选择即将发送的是0还是1
		scl = 0;
		sda = myData & 0x80;  //获取需要发送字节的最高位到SDA
		Delay5us();  //数据建立时间
		
		//开始发送数据
		scl = 1;
		Delay5us();  //数据发送时间
		
		scl = 0;  //发送完毕拉低，等待下1bit数据的传输
		Delay5us();
		
		myData = myData << 1;
	}	
}
 
//OLED写入一条指令
void oledWriteCmd(char writeCmd)
{
	IIC_start();
	IIC_sendByte(0x78);  //选择一个OLED屏，写模式
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(0x00);  //写入命令，D/C位为0
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(writeCmd);
	IIC_ack();
	IIC_stop();
}
 
//OLED写入一个数据
void oledWriteData(char writeData)
{
	IIC_start();
	IIC_sendByte(0x78);  //选择一个OLED屏，写模式
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(0x40);  //写入命令，D/C位为0
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(writeData);
	IIC_ack();
	IIC_stop();
}
 
//OLCD初始化
void oledInit()
{
	oledWriteCmd(0xAE);
	oledWriteCmd(0x00);
	oledWriteCmd(0x10);
	oledWriteCmd(0x40);
	oledWriteCmd(0xB0);
	oledWriteCmd(0x81);
	oledWriteCmd(0xFF);
	oledWriteCmd(0xA1);
	oledWriteCmd(0xA6);
	oledWriteCmd(0xA8);
	oledWriteCmd(0x3F);
	oledWriteCmd(0xC8);
	oledWriteCmd(0xD3);
	oledWriteCmd(0x00);
	oledWriteCmd(0xD5);
	oledWriteCmd(0x80);
	oledWriteCmd(0xD8);
	oledWriteCmd(0x05);
	oledWriteCmd(0xD9);
	oledWriteCmd(0xF1);
	oledWriteCmd(0xDA);
	oledWriteCmd(0x12);
	oledWriteCmd(0xDB);
	oledWriteCmd(0x30);
	oledWriteCmd(0x8D);
	oledWriteCmd(0x14);
	oledWriteCmd(0xAF);
}
 
void olceClean()
{
	int i,j;
	for(i=0;i<8;i++){
		oledWriteCmd(0xB0 + i);  //选择PAGE
		//选择PAGE的第0列开始显示
		oledWriteCmd(0x00);  
		oledWriteCmd(0x10);
		for(j = 0;j < 128; j++){
			oledWriteData(0);  //写入字符0
		}
	}
}
 
//OLED的字符构造点阵
const unsigned char code oledFont[]=
{
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 0
  0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x33,0x30,0x00,0x00,0x00,//! 1
  0x00,0x10,0x0C,0x06,0x10,0x0C,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//" 2
  0x40,0xC0,0x78,0x40,0xC0,0x78,0x40,0x00,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x00,//# 3
  0x00,0x70,0x88,0xFC,0x08,0x30,0x00,0x00,0x00,0x18,0x20,0xFF,0x21,0x1E,0x00,0x00,//$ 4
  0xF0,0x08,0xF0,0x00,0xE0,0x18,0x00,0x00,0x00,0x21,0x1C,0x03,0x1E,0x21,0x1E,0x00,//% 5
  0x00,0xF0,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x00,0x1E,0x21,0x23,0x24,0x19,0x27,0x21,0x10,//& 6
  0x10,0x16,0x0E,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//' 7
  0x00,0x00,0x00,0xE0,0x18,0x04,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x18,0x20,0x40,0x00,//( 8
  0x00,0x02,0x04,0x18,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x20,0x18,0x07,0x00,0x00,0x00,//) 9
  0x40,0x40,0x80,0xF0,0x80,0x40,0x40,0x00,0x02,0x02,0x01,0x0F,0x01,0x02,0x02,0x00,//* 10
  0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x01,0x1F,0x01,0x01,0x01,0x00,//+ 11
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0xB0,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//, 12
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,//- 13
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//. 14
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x18,0x04,0x00,0x60,0x18,0x06,0x01,0x00,0x00,0x00,/// 15
  0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//0 16
  0x00,0x10,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//1 17
  0x00,0x70,0x08,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x30,0x28,0x24,0x22,0x21,0x30,0x00,//2 18
  0x00,0x30,0x08,0x88,0x88,0x48,0x30,0x00,0x00,0x18,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//3 19
  0x00,0x00,0xC0,0x20,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x07,0x04,0x24,0x24,0x3F,0x24,0x00,//4 20
  0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//5 21
  0x00,0xE0,0x10,0x88,0x88,0x18,0x00,0x00,0x00,0x0F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//6 22
  0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,//7 23
  0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x1C,0x22,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,//8 24
  0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x31,0x22,0x22,0x11,0x0F,0x00,//9 25
  0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,//: 26
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,//; 27
  0x00,0x00,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x00,0x00,0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x00,//< 28
  0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x00,//= 29
  0x00,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x00,0x00,0x00,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01,0x00,//> 30
  0x00,0x70,0x48,0x08,0x08,0x08,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x36,0x01,0x00,0x00,//? 31
  0xC0,0x30,0xC8,0x28,0xE8,0x10,0xE0,0x00,0x07,0x18,0x27,0x24,0x23,0x14,0x0B,0x00,//@ 32
  0x00,0x00,0xC0,0x38,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3C,0x23,0x02,0x02,0x27,0x38,0x20,//A 33
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x70,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//B 34
  0xC0,0x30,0x08,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x07,0x18,0x20,0x20,0x20,0x10,0x08,0x00,//C 35
  0x08,0xF8,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//D 36
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0xE8,0x08,0x10,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x23,0x20,0x18,0x00,//E 37
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0xE8,0x08,0x10,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,//F 38
  0xC0,0x30,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x00,0x07,0x18,0x20,0x20,0x22,0x1E,0x02,0x00,//G 39
  0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x08,0xF8,0x08,0x20,0x3F,0x21,0x01,0x01,0x21,0x3F,0x20,//H 40
  0x00,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//I 41
  0x00,0x00,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x00,0xC0,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,//J 42
  0x08,0xF8,0x88,0xC0,0x28,0x18,0x08,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x01,0x26,0x38,0x20,0x00,//K 43
  0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x30,0x00,//L 44
  0x08,0xF8,0xF8,0x00,0xF8,0xF8,0x08,0x00,0x20,0x3F,0x00,0x3F,0x00,0x3F,0x20,0x00,//M 45
  0x08,0xF8,0x30,0xC0,0x00,0x08,0xF8,0x08,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x07,0x18,0x3F,0x00,//N 46
  0xE0,0x10,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//O 47
  0x08,0xF8,0x08,0x08,0x08,0x08,0xF0,0x00,0x20,0x3F,0x21,0x01,0x01,0x01,0x00,0x00,//P 48
  0xE0,0x10,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x0F,0x18,0x24,0x24,0x38,0x50,0x4F,0x00,//Q 49
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x88,0x70,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x03,0x0C,0x30,0x20,//R 50
  0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x00,0x38,0x20,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,//S 51
  0x18,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x18,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x00,0x00,//T 52
  0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x08,0xF8,0x08,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x1F,0x00,//U 53
  0x08,0x78,0x88,0x00,0x00,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x07,0x38,0x0E,0x01,0x00,0x00,//V 54
  0xF8,0x08,0x00,0xF8,0x00,0x08,0xF8,0x00,0x03,0x3C,0x07,0x00,0x07,0x3C,0x03,0x00,//W 55
  0x08,0x18,0x68,0x80,0x80,0x68,0x18,0x08,0x20,0x30,0x2C,0x03,0x03,0x2C,0x30,0x20,//X 56
  0x08,0x38,0xC8,0x00,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x00,0x00,//Y 57
  0x10,0x08,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x20,0x38,0x26,0x21,0x20,0x20,0x18,0x00,//Z 58
  0x00,0x00,0x00,0xFE,0x02,0x02,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x00,//[ 59
  0x00,0x0C,0x30,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x06,0x38,0xC0,0x00,//\ 60
  0x00,0x02,0x02,0x02,0xFE,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x00,0x00,0x00,//] 61
  0x00,0x00,0x04,0x02,0x02,0x02,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//^ 62
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,//_ 63
  0x00,0x02,0x02,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//` 64
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x19,0x24,0x22,0x22,0x22,0x3F,0x20,//a 65
  0x08,0xF8,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//b 66
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0x20,0x11,0x00,//c 67
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x88,0xF8,0x00,0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0x10,0x3F,0x20,//d 68
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x22,0x22,0x22,0x22,0x13,0x00,//e 69
  0x00,0x80,0x80,0xF0,0x88,0x88,0x88,0x18,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//f 70
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x6B,0x94,0x94,0x94,0x93,0x60,0x00,//g 71
  0x08,0xF8,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x21,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,//h 72
  0x00,0x80,0x98,0x98,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//i 73
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x98,0x98,0x00,0x00,0x00,0xC0,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x00,0x00,//j 74
  0x08,0xF8,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x20,0x3F,0x24,0x02,0x2D,0x30,0x20,0x00,//k 75
  0x00,0x08,0x08,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//l 76
  0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x3F,0x20,0x00,0x3F,//m 77
  0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x21,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,//n 78
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x1F,0x00,//o 79
  0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x80,0xFF,0xA1,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//p 80
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0xA0,0xFF,0x80,//q 81
  0x80,0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x21,0x20,0x00,0x01,0x00,//r 82
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x33,0x24,0x24,0x24,0x24,0x19,0x00,//s 83
  0x00,0x80,0x80,0xE0,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x00,0x00,//t 84
  0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x10,0x3F,0x20,//u 85
  0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x01,0x0E,0x30,0x08,0x06,0x01,0x00,//v 86
  0x80,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x0F,0x30,0x0C,0x03,0x0C,0x30,0x0F,0x00,//w 87
  0x00,0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x20,0x31,0x2E,0x0E,0x31,0x20,0x00,//x 88
  0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x81,0x8E,0x70,0x18,0x06,0x01,0x00,//y 89
  0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x21,0x30,0x2C,0x22,0x21,0x30,0x00,//z 90
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x7C,0x02,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x40,0x40,//{ 91
  0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,//| 92
  0x00,0x02,0x02,0x7C,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x40,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,//} 93
  0x00,0x06,0x01,0x01,0x02,0x02,0x04,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//~ 94
};
 
//OLED显示一个字符
void oledShowByte(char rows,char columns,char oledByte)
{ 
	unsigned int i;
 
	//显示字符的上半部分
	oledWriteCmd(0xb0+(rows*2-2));  //选择行
	//选择列                        
	oledWriteCmd(0x00+(columns&0x0f));                          
	oledWriteCmd(0x10+(columns>>4));      
	//显示数据                       
	for(i=((oledByte-32)*16);i<((oledByte-32)*16+8);i++){
		oledWriteData(oledFont[i]);                            
	}
 
 	//显示字符的上半部分
	oledWriteCmd(0xb0+(rows*2-1));  //选择行  
	//选择列                    
	oledWriteCmd(0x00+(columns&0x0f));                          
	oledWriteCmd(0x10+(columns>>4)); 
	//显示数据                           
	for(i=((oledByte-32)*16+8);i<((oledByte-32)*16+8+8);i++){
		oledWriteData(oledFont[i]);                            
	}       
}
 
//OLED显示一个字符串
void oledShowString(char rows,char columns,char *str)
{
	while(*str != '\0'){
		oledShowByte(rows,columns,*str);
		str++;
		columns += 8;   
	}       
}

void main()
{
	uartInit();
	Time0Init();
	int0Init();

	oledInit();
	olceClean();  //清屏函数
	oledWriteCmd(0x20);  //设置内存
	oledWriteCmd(0x02);  //选择页寻址模式

	while(1){
		if(signal == 1){
			sprintf(speedMsg,"speed:%dcm/s ",speed);
			olceClean();
			oledShowString(2,5,speedMsg);
			signal = 0;
		}
	}
}

//定时器0产生的中断的处理函数
void Time0Handle() interrupt 1
{
	cnt++;
	TL0 = 0x66;		
	TH0 = 0xFC;
	//每过一秒统计一次产生了多少次下降沿，让main函数向串口发送当前小车速度
	if(cnt == 1000){
		cnt = 0;
		signal = 1;  
		speed = speedCnt;
		speedCnt = 0;
	}
}

//外部中断0产生的中断的处理函数
void int0Handle() interrupt 0
{
	speedCnt++;  //每产生一个下降沿让标志位+1
}

//串口产生的中断的处理函数
void myUart() interrupt 4
{
	static int i = 0;
	char tmp;
 
	//接收数据后，RI硬件置位产生的中断
	if(RI){
		RI = 0;  //RI软件清0
		//获取从pc端接收到的数据
		tmp = SBUF;
 
		if(tmp == 'f' || tmp == 'b' || tmp == 'l' || tmp == 'r' || tmp == 's'){
			i = 0;
		}
		mybuf[i] = tmp;
		i++;
 
		//forward
		if(mybuf[0] == 'f' && mybuf[1] == 'o'){
			goForward();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		//forward
		if(mybuf[0] == 'b' && mybuf[1] == 'a'){
			goBack();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		//left
		if(mybuf[0] == 'l' && mybuf[1] == 'e'){
			goLeft();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
		//right
		if(mybuf[0] == 'r' && mybuf[1] == 'i'){
			goRight();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		//stop
		if(mybuf[0] == 's' && mybuf[1] == 't'){
			goStop();
			memset(mybuf,'\0',24);
		}
 
		if(i == 24){
			i = 0;
		}
 
	}
 
	//发送数据后，TI硬件置位产生的中断
	if(TI);  
}

语音控制小车，循迹、跟随、避障三种功能切换

#include "reg52.h"
#include 

#define BZ 1
#define XJ 2
#define GS 3

sfr AUXR = 0x8E;

//sg90
sbit sg90 = P2^5;
//ultrasonic
sbit Trig = P2^3;
sbit Echo = P2^4;
//oled
sbit scl = P2^6;
sbit sda = P2^7;
//car
sbit left_con1A = P1^1;
sbit left_con2A = P1^2;
sbit right_con1A = P1^3;
sbit right_con2A = P1^4;
//循迹
sbit tracingLeft = P1^5;
sbit tracingRight = P1^6;
//跟随
sbit followLeft = P2^1;
sbit followRight = P2^2;
//su-03t
sbit A25 = P0^1;
sbit A26 = P0^2;
sbit A27 = P0^3;

int angle;
int angleBack;
int cnt = 0;

double leftDistance;
double rightDistance;
double middleDistance;

//OLED的字符构造点阵
const unsigned char code oledFont[]=
{
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,// 0
  0x00,0x00,0x00,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x33,0x30,0x00,0x00,0x00,//! 1
  0x00,0x10,0x0C,0x06,0x10,0x0C,0x06,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//" 2
  0x40,0xC0,0x78,0x40,0xC0,0x78,0x40,0x00,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x3F,0x04,0x04,0x00,//# 3
  0x00,0x70,0x88,0xFC,0x08,0x30,0x00,0x00,0x00,0x18,0x20,0xFF,0x21,0x1E,0x00,0x00,//$ 4
  0xF0,0x08,0xF0,0x00,0xE0,0x18,0x00,0x00,0x00,0x21,0x1C,0x03,0x1E,0x21,0x1E,0x00,//% 5
  0x00,0xF0,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x00,0x1E,0x21,0x23,0x24,0x19,0x27,0x21,0x10,//& 6
  0x10,0x16,0x0E,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//' 7
  0x00,0x00,0x00,0xE0,0x18,0x04,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x07,0x18,0x20,0x40,0x00,//( 8
  0x00,0x02,0x04,0x18,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x20,0x18,0x07,0x00,0x00,0x00,//) 9
  0x40,0x40,0x80,0xF0,0x80,0x40,0x40,0x00,0x02,0x02,0x01,0x0F,0x01,0x02,0x02,0x00,//* 10
  0x00,0x00,0x00,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x01,0x1F,0x01,0x01,0x01,0x00,//+ 11
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0xB0,0x70,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//, 12
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,0x01,//- 13
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//. 14
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x18,0x04,0x00,0x60,0x18,0x06,0x01,0x00,0x00,0x00,/// 15
  0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//0 16
  0x00,0x10,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//1 17
  0x00,0x70,0x08,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x30,0x28,0x24,0x22,0x21,0x30,0x00,//2 18
  0x00,0x30,0x08,0x88,0x88,0x48,0x30,0x00,0x00,0x18,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//3 19
  0x00,0x00,0xC0,0x20,0x10,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x07,0x04,0x24,0x24,0x3F,0x24,0x00,//4 20
  0x00,0xF8,0x08,0x88,0x88,0x08,0x08,0x00,0x00,0x19,0x21,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//5 21
  0x00,0xE0,0x10,0x88,0x88,0x18,0x00,0x00,0x00,0x0F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//6 22
  0x00,0x38,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,//7 23
  0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x88,0x70,0x00,0x00,0x1C,0x22,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,//8 24
  0x00,0xE0,0x10,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x31,0x22,0x22,0x11,0x0F,0x00,//9 25
  0x00,0x00,0x00,0xC0,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x30,0x00,0x00,0x00,//: 26
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x60,0x00,0x00,0x00,0x00,//; 27
  0x00,0x00,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x00,0x00,0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x00,//< 28
  0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x40,0x00,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x04,0x00,//= 29
  0x00,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x00,0x00,0x00,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01,0x00,//> 30
  0x00,0x70,0x48,0x08,0x08,0x08,0xF0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x30,0x36,0x01,0x00,0x00,//? 31
  0xC0,0x30,0xC8,0x28,0xE8,0x10,0xE0,0x00,0x07,0x18,0x27,0x24,0x23,0x14,0x0B,0x00,//@ 32
  0x00,0x00,0xC0,0x38,0xE0,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3C,0x23,0x02,0x02,0x27,0x38,0x20,//A 33
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x70,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//B 34
  0xC0,0x30,0x08,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x07,0x18,0x20,0x20,0x20,0x10,0x08,0x00,//C 35
  0x08,0xF8,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//D 36
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0xE8,0x08,0x10,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x23,0x20,0x18,0x00,//E 37
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0xE8,0x08,0x10,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,//F 38
  0xC0,0x30,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x00,0x07,0x18,0x20,0x20,0x22,0x1E,0x02,0x00,//G 39
  0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x08,0xF8,0x08,0x20,0x3F,0x21,0x01,0x01,0x21,0x3F,0x20,//H 40
  0x00,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//I 41
  0x00,0x00,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x00,0xC0,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x00,0x00,0x00,//J 42
  0x08,0xF8,0x88,0xC0,0x28,0x18,0x08,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x01,0x26,0x38,0x20,0x00,//K 43
  0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x30,0x00,//L 44
  0x08,0xF8,0xF8,0x00,0xF8,0xF8,0x08,0x00,0x20,0x3F,0x00,0x3F,0x00,0x3F,0x20,0x00,//M 45
  0x08,0xF8,0x30,0xC0,0x00,0x08,0xF8,0x08,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x07,0x18,0x3F,0x00,//N 46
  0xE0,0x10,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x0F,0x10,0x20,0x20,0x20,0x10,0x0F,0x00,//O 47
  0x08,0xF8,0x08,0x08,0x08,0x08,0xF0,0x00,0x20,0x3F,0x21,0x01,0x01,0x01,0x00,0x00,//P 48
  0xE0,0x10,0x08,0x08,0x08,0x10,0xE0,0x00,0x0F,0x18,0x24,0x24,0x38,0x50,0x4F,0x00,//Q 49
  0x08,0xF8,0x88,0x88,0x88,0x88,0x70,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x03,0x0C,0x30,0x20,//R 50
  0x00,0x70,0x88,0x08,0x08,0x08,0x38,0x00,0x00,0x38,0x20,0x21,0x21,0x22,0x1C,0x00,//S 51
  0x18,0x08,0x08,0xF8,0x08,0x08,0x18,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x00,0x00,//T 52
  0x08,0xF8,0x08,0x00,0x00,0x08,0xF8,0x08,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x1F,0x00,//U 53
  0x08,0x78,0x88,0x00,0x00,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x07,0x38,0x0E,0x01,0x00,0x00,//V 54
  0xF8,0x08,0x00,0xF8,0x00,0x08,0xF8,0x00,0x03,0x3C,0x07,0x00,0x07,0x3C,0x03,0x00,//W 55
  0x08,0x18,0x68,0x80,0x80,0x68,0x18,0x08,0x20,0x30,0x2C,0x03,0x03,0x2C,0x30,0x20,//X 56
  0x08,0x38,0xC8,0x00,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x00,0x00,//Y 57
  0x10,0x08,0x08,0x08,0xC8,0x38,0x08,0x00,0x20,0x38,0x26,0x21,0x20,0x20,0x18,0x00,//Z 58
  0x00,0x00,0x00,0xFE,0x02,0x02,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x7F,0x40,0x40,0x40,0x00,//[ 59
  0x00,0x0C,0x30,0xC0,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x01,0x06,0x38,0xC0,0x00,//\ 60
  0x00,0x02,0x02,0x02,0xFE,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x40,0x40,0x7F,0x00,0x00,0x00,//] 61
  0x00,0x00,0x04,0x02,0x02,0x02,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//^ 62
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,//_ 63
  0x00,0x02,0x02,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//` 64
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x19,0x24,0x22,0x22,0x22,0x3F,0x20,//a 65
  0x08,0xF8,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x11,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//b 66
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0x20,0x11,0x00,//c 67
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x88,0xF8,0x00,0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0x10,0x3F,0x20,//d 68
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x22,0x22,0x22,0x22,0x13,0x00,//e 69
  0x00,0x80,0x80,0xF0,0x88,0x88,0x88,0x18,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//f 70
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x6B,0x94,0x94,0x94,0x93,0x60,0x00,//g 71
  0x08,0xF8,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x21,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,//h 72
  0x00,0x80,0x98,0x98,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//i 73
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x98,0x98,0x00,0x00,0x00,0xC0,0x80,0x80,0x80,0x7F,0x00,0x00,//j 74
  0x08,0xF8,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x20,0x3F,0x24,0x02,0x2D,0x30,0x20,0x00,//k 75
  0x00,0x08,0x08,0xF8,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x20,0x20,0x00,0x00,//l 76
  0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x20,0x3F,0x20,0x00,0x3F,0x20,0x00,0x3F,//m 77
  0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x21,0x00,0x00,0x20,0x3F,0x20,//n 78
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x20,0x1F,0x00,//o 79
  0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x80,0xFF,0xA1,0x20,0x20,0x11,0x0E,0x00,//p 80
  0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x0E,0x11,0x20,0x20,0xA0,0xFF,0x80,//q 81
  0x80,0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x20,0x20,0x3F,0x21,0x20,0x00,0x01,0x00,//r 82
  0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x33,0x24,0x24,0x24,0x24,0x19,0x00,//s 83
  0x00,0x80,0x80,0xE0,0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x00,0x00,//t 84
  0x80,0x80,0x00,0x00,0x00,0x80,0x80,0x00,0x00,0x1F,0x20,0x20,0x20,0x10,0x3F,0x20,//u 85
  0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x01,0x0E,0x30,0x08,0x06,0x01,0x00,//v 86
  0x80,0x80,0x00,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x0F,0x30,0x0C,0x03,0x0C,0x30,0x0F,0x00,//w 87
  0x00,0x80,0x80,0x00,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x20,0x31,0x2E,0x0E,0x31,0x20,0x00,//x 88
  0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x81,0x8E,0x70,0x18,0x06,0x01,0x00,//y 89
  0x00,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x80,0x00,0x00,0x21,0x30,0x2C,0x22,0x21,0x30,0x00,//z 90
  0x00,0x00,0x00,0x00,0x80,0x7C,0x02,0x02,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x3F,0x40,0x40,//{ 91
  0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0xFF,0x00,0x00,0x00,//| 92
  0x00,0x02,0x02,0x7C,0x80,0x00,0x00,0x00,0x00,0x40,0x40,0x3F,0x00,0x00,0x00,0x00,//} 93
  0x00,0x06,0x01,0x01,0x02,0x02,0x04,0x04,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,//~ 94
};

void Delay5us()		//@11.0592MHz
{
}

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;
 
	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay100ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j;
 
	i = 180;
	j = 73;
	do
	{
		while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay300ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 3;
	j = 26;
	k = 223;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

void Delay500ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;
 
	_nop_();
	i = 4;
	j = 129;
	k = 119;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}

//sg90
void timer0Init()
{
	//设置定时器0为16为计时模式
	TMOD &=0xF0; 
	TMOD |=0x01; 
 
	//设置定时器0定时时间为0.5ms
	TH0 = 0xFE;
	TL0 = 0x33;
 
	TR0 = 1;  //定时器0开始计时
	TF0 = 0;  //不执行定时器0爆表时导致的中断
 
	ET0 = 1;  //定时器0中断开关
	EA = 1;  //总中断开关
}

void sg90Left()
{
	angle = 5;  //180°
	if(angleBack != angle){  
		cnt = 0;
	}
	angleBack = angle;
	Delay100ms();
} 

void sg90Middle()
{
	angle = 3;  //90°
	if(angleBack != angle){  
		cnt = 0;
	}
	angleBack = angle;
	Delay100ms();
} 

void sg90Right()
{
	angle = 1;  //0°
	if(angleBack != angle){  
		cnt = 0;
	}
	angleBack = angle;
	Delay100ms();
}

//ultrasonic
void timer1Init()
{	
	//设置定时器1为16为计时模式
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x10;  
 
	TH1 = 0x00;
	TL1 = 0x00;
}

void ultrasonicStart()
{
	Trig = 0;
	Trig = 1;
	Delay10us();
	Trig = 0; 
}

double getDistance()
{
	double time = 0;
	
	//定时器1清0
	TH1 = 0x00;
	TL1 = 0x00;
 
	ultrasonicStart();
		
	while(Echo == 0);  //当Echo引脚从低电平跳到高电平时开启定时器1
	TR1 = 1;
		
	while(Echo == 1);  //当Echo引脚从高电平跳到低电平时关闭定时器1
	TR1 = 0;
 
	time = (TH1*256 + TL1) * 1.085;  //微秒
 
	return (time * 0.017);
}

//oled
//IIC起始信号
void IIC_start()
{
	sda = 0;
	scl = 1;
	sda = 1;
	Delay5us();
	sda = 0;
	Delay5us();
	scl = 0;
}
 
//IIC终止信号
void IIC_stop()
{
	scl = 0;
	sda = 0;
	scl = 1;
	Delay5us();
	sda = 1;
	Delay5us();
	sda = 0;
}
 
//IIC的ACK应答信号
char IIC_ack()
{
	char flag;
 
	scl = 0;
	sda = 1;  //在时钟脉冲9期间释放数据线
	Delay5us();  //延时5微秒后，为读取sda数据做准备
 
	scl = 1;  
	Delay5us();  
	flag = sda;  //读取数据线,0为应答
	Delay5us();  
	
	scl = 0;
	Delay5us();
	return flag;
}
 
//IIC发送一个字节
void IIC_sendByte(char myData)
{
	int i;
	for ( i = 0; i < 8; i++){
		//发生数据翻转，选择即将发送的是0还是1
		scl = 0;
		sda = myData & 0x80;  //获取需要发送字节的最高位到SDA
		Delay5us();  //数据建立时间
		
		//开始发送数据
		scl = 1;
		Delay5us();  //数据发送时间
		
		scl = 0;  //发送完毕拉低，等待下1bit数据的传输
		Delay5us();
		
		myData = myData << 1;
	}	
}
 
//OLED写入一条指令
void oledWriteCmd(char writeCmd)
{
	IIC_start();
	IIC_sendByte(0x78);  //选择一个OLED屏，写模式
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(0x00);  //写入命令，D/C位为0
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(writeCmd);
	IIC_ack();
	IIC_stop();
}
 
//OLED写入一个数据
void oledWriteData(char writeData)
{
	IIC_start();
	IIC_sendByte(0x78);  //选择一个OLED屏，写模式
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(0x40);  //写入命令，D/C位为0
	IIC_ack();
	IIC_sendByte(writeData);
	IIC_ack();
	IIC_stop();
}
 
//OLCD初始化
void oledInit()
{
	oledWriteCmd(0xAE);
	oledWriteCmd(0x00);
	oledWriteCmd(0x10);
	oledWriteCmd(0x40);
	oledWriteCmd(0xB0);
	oledWriteCmd(0x81);
	oledWriteCmd(0xFF);
	oledWriteCmd(0xA1);
	oledWriteCmd(0xA6);
	oledWriteCmd(0xA8);
	oledWriteCmd(0x3F);
	oledWriteCmd(0xC8);
	oledWriteCmd(0xD3);
	oledWriteCmd(0x00);
	oledWriteCmd(0xD5);
	oledWriteCmd(0x80);
	oledWriteCmd(0xD8);
	oledWriteCmd(0x05);
	oledWriteCmd(0xD9);
	oledWriteCmd(0xF1);
	oledWriteCmd(0xDA);
	oledWriteCmd(0x12);
	oledWriteCmd(0xDB);
	oledWriteCmd(0x30);
	oledWriteCmd(0x8D);
	oledWriteCmd(0x14);
	oledWriteCmd(0xAF);
}

//OLED清屏函数
void olceClean()
{
	int i,j;
	for(i=0;i<8;i++){
		oledWriteCmd(0xB0 + i);  //选择PAGE
		//选择PAGE的第0列开始显示
		oledWriteCmd(0x00);  
		oledWriteCmd(0x10);
		for(j = 0;j < 128; j++){
			oledWriteData(0);  //写入字符0
		}
	}
}
 
//OLED显示一个字符
void oledShowByte(char rows,char columns,char oledByte)
{ 
	unsigned int i;
 
	//显示字符的上半部分
	oledWriteCmd(0xb0+(rows*2-2));  //选择行
	//选择列                        
	oledWriteCmd(0x00+(columns&0x0f));                          
	oledWriteCmd(0x10+(columns>>4));      
	//显示数据                       
	for(i=((oledByte-32)*16);i<((oledByte-32)*16+8);i++){
		oledWriteData(oledFont[i]);                            
	}
 
 	//显示字符的上半部分
	oledWriteCmd(0xb0+(rows*2-1));  //选择行  
	//选择列                    
	oledWriteCmd(0x00+(columns&0x0f));                          
	oledWriteCmd(0x10+(columns>>4)); 
	//显示数据                           
	for(i=((oledByte-32)*16+8);i<((oledByte-32)*16+8+8);i++){
		oledWriteData(oledFont[i]);                            
	}       
}
 
//OLED显示一个字符串
void oledShowString(char rows,char columns,char *str)
{
	while(*str != '\0'){
		oledShowByte(rows,columns,*str);
		str++;
		columns += 8;   
	}       
}

//car
//两个电机反转，前进
void goForward()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//两个电机正转，后退
void goBack()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 1;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 1;
}

//两个电机不转，停止
void goStop()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机不转，右电机反转，左转
void goLeft()
{
	left_con1A = 0;
	left_con2A = 0;
	
	right_con1A = 1;	
	right_con2A = 0;
}

//左电机反转，右电机不转，右转
void goRight()
{
	left_con1A = 1;
	left_con2A = 0;

	right_con1A = 0;	
	right_con2A = 0;
}

//循迹模式
void tracingMode()
{	
	if(tracingLeft == 0 && tracingRight == 0){  
		goForward();
	}

	if(tracingLeft == 0 && tracingRight == 1){
		goRight();
	}

	if(tracingLeft == 1 && tracingRight == 0){
		goLeft();
	}

	if(tracingLeft == 1 && tracingRight == 1){
		goStop();
	}
}

//跟随模式
void followMode()
{	
	if(followLeft == 0 && followRight == 0){  //
		goForward();
	}

	if(followLeft == 0 && followRight == 1){
		goRight();
	}

	if(followLeft == 1 && followRight == 0){
		goLeft();
	}

	if(followLeft == 1 && followRight == 1){
		goStop();
	}
}

//避障模式
void avoidMode()
{
	sg90Middle();
    Delay300ms();
    middleDistance = getDistance();
    if(middleDistance > 35){
        goForward();
    }else{
        goStop();

        sg90Left();
        Delay300ms();
        leftDistance = getDistance();

        sg90Middle();
        Delay300ms();

        sg90Right();
        Delay300ms();
        rightDistance = getDistance();

        if(leftDistance < 15 && rightDistance < 15){
            goBack();
            Delay500ms();
            goStop();
        }else{

            if(leftDistance > rightDistance){
                goLeft();
                Delay500ms();
                goStop();
            }

            if(rightDistance > leftDistance){
                goRight();
                Delay500ms();
                goStop();
            }
        }
    }
}

void main()
{
	int mark = 0;
	timer0Init();
	timer1Init();
	sg90Middle();
	Delay500ms();
	oledInit();
	olceClean();
	oledShowString(2,5,"haozige");
	while(1){

		if(A25 == 0 && A26 == 1 && A27 == 1){
			if(mark != GS){
				olceClean();
				oledShowString(2,5,"genshuai");
			}
			mark = GS;
			followMode();	
		}


		if(A25 == 1 && A26 == 0 && A27 == 1){
			if(mark != BZ){
				olceClean();
				oledShowString(2,5,"bizhang");
			}
			mark = BZ;
			avoidMode();	
		}

		if(A25 == 1 && A26 == 1 && A27 == 0){
			if(mark != XJ){
				olceClean();
				oledShowString(2,5,"xunji");
			}
			mark = XJ;
			tracingMode();	
		}

	}
}

//定时器0的中断函数
void Time0Handler() interrupt 1
{
	
	TH0 = 0xFE;
	TL0 = 0x33;
	cnt++;
	//控制占空比
	if(cnt < angle){
		sg90 = 1;
	}else{
		sg90 = 0;
	}
 
	if(cnt == 40){  //每个周期为20ms
		cnt = 0;
		sg90 = 1;
	}
}

你可能感兴趣的:(51单片机,51单片机,嵌入式硬件,单片机)

基于STM32与Qt的自动平衡机器人：从控制到人机交互的的详细设计流程极客小张 stm32 qt 机器人物联网人机交互毕业设计 c语言
一、项目概述目标和用途本项目旨在开发一款基于STM32控制的自动平衡机器人，结合步进电机和陀螺仪传感器，实现对平衡机器人的精确控制。该机器人可以用于教育、科研、娱乐等多个领域，帮助用户了解自动控制、机器人运动学等相关知识。技术栈关键词STM32单片机步进电机陀螺仪传感器AD采集电路Qt人机界面实时数据监控二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构设计包括以下主要组件：控制单元:STM32单片机传感器
51单片机——I2C总线存储器24C02的应用老侯（Old monkey） 51单片机嵌入式硬件单片机
目标实现功能单片机先向24C02写入256个字节的数据，再从24C02中一次读取2个字节的数据、并在数码管上动态显示，直至读完24C02中256个字节的数据。1.I2C总线简介I2C总线有两根双向的信号线，一根是数据线SDA,另一根是时钟线SCL。I2C总线通过上拉电阻接正电源，因此，当总线空闲时为高电平。2.I2C通信协议起始信号、停止信号由主机发出。在数据传送时，当时钟线为高电平时，数据线上的
嵌入式单片机中数码管基本实现方法嵌入式开发星球单片机项目实战操作之优秀单片机
1.点亮数码管本节课利用已经学习的LED知识去控制一个8位数码管。本节的原理比较简单。不需要多少时间讲。更多时间是跟大家一起编码调试，从中学习一些编码思路和学习方法。1.1.什么是数码管数码管是什么？下图就是一个数码管从硬件上个看，其实就是8个LED组合在一起。8个LED应该有16个引脚，但是数码管上只有10个引脚。为什么呢？请看下图：1个LED有两个引脚，要控制LED，1个引脚接控制信号，另外一
4×4矩阵键盘详解（STM32）辰哥单片机设计 STM32传感器教学矩阵计算机外设 stm32 嵌入式硬件单片机传感器
目录一、介绍二、传感器原理1.原理图2.工作原理介绍三、程序设计main.c文件button4_4.h文件button4_4.c文件四、实验效果五、资料获取项目分享一、介绍矩阵键盘，又称为行列式键盘，是用4条I/O线作为行线，4条I/O线作为列线组成的键盘。在行线和列线的每一个交叉点上设置一个按键，因此键盘中按键的个数是4×4个。这种行列式键盘结构能够有效地提高单片机系统中I/O口的利用率，节约单
学单片机怎么在3-5个月内找到工作？无际单片机编程单片机嵌入式开发物联网 stm32 c语言
每个初学者，都如履薄冰，10几年前，我自学单片机时，也一样。想通过学习，找一份体面点的工作，又害怕辛辛苦苦学出来，找不到工作。好在，当初执行力，还算可以，自学java没成功，后面自学单片机，成功入行了。转眼间，毕业到现在有13年了，马上也到了奔4的年纪。这13年一直在跟单片机打交道，打过工，创过业，对行业，对企业，都有一定的认知，坚持看完这篇内容，相信能帮你少走几个月弯路。有些老铁，加了我很久，时
51单片机：P3.3口输入/P 1口输出实验 li星野单片机
51单片机：P3.3口输入/P1口输出实验一、实验内容1P3.3口做输入口，外接一脉冲,每输入一个脉冲,P1口按十六进制除2（乘2）。2.P1口做输出口，P1口接的8个发光二极管L1—L8按十六进制除2（乘2）方式点亮。二、仿真图三、代码实现C语言实现：#include#includesbitKEY=P3^3;voiddelay10ms(void);voidmain(){charnum=0xfe;
2020-11-12 写单片机内存的脚本 nc openocd 事务自动测试 linuxScripter
这是写单片机内存的脚本：z@z-ThinkPad-T400:~/zworkT400/EDA_heiche/zREPOgit/simple-gcc-stm32-project$catz.wholeRun.oneCase.cmdcattmp6.toWrite|awk'{system("echomwb"$1""$2"|nclocalhost4444");}'catUSER/DEBUG/debug.h|g
单片机中断 woainizhongguo. STM32单片机原理解析篇单片机嵌入式硬件
**在51单片机中，中断向量表的地址是如何被设置的？**在51单片机中，中断向量表的设置是中断系统的核心部分，它定义了中断服务程序的入口地址。以下是中断向量表的设置方法：中断向量表的位置：51单片机的中断向量表通常位于程序存储器的起始位置，即地址0x0000到0x000F（对于双字节的中断向量，实际占用0x0000到0x001F）。这些地址是固定的，由单片机的硬件设计决定。中断向量的分配：每个中断
基于STC12C5A60S2单片机的LED汉字显示系统的设计 lantiandianzi 单片机嵌入式硬件
本设计基于单片机的LED汉字显示装置，该设计以STC12C5A60S2单片机为核心，利用最小系统和多个模块完成设计，包括点阵驱动模块、时钟模块、串口通信模块、红外线接收模块以及LED点阵屏。其中，点阵驱动模块采用74HC245芯片设计完成，结合DS1302时钟芯片完成LED点阵显示屏的汉字与时间显示，使用按键、串口、红外线遥控可以完成时间的实时更新、自定义汉字显示、改变汉字显示颜色、改变汉字滚动方
51单片机-AT24C02-实验2-秒表实验（可参考上一节） Whappy001 51单片机嵌入式硬件单片机
利用定时器去对按键和数码管进行扫描(Whappy)main.c#include#include"LCD1602.h"#include"AT24C02.h"#include"Delay.h"#include"Timer0.h"#include"Nixie.h"#include"Key.h"unsignedcharKeyNum;unsignedcharMin,Sec,MiniSec;unsignedc
单片机在医疗设备中的应用实例教程 kkchenjj 单片机单片机嵌入式硬件
单片机在医疗设备中的应用实例教程单片机基础单片机概述单片机，全称为单片微型计算机（Single-ChipMicrocomputer），是一种将中央处理器（CPU）、存储器、输入输出接口等主要计算机部件集成在一块芯片上的微型计算机系统。它具有体积小、功耗低、成本低廉、控制功能强大等特点，广泛应用于工业控制、家用电器、汽车电子、医疗设备等多个领域。特点集成度高：单片机将计算机的主要部件集成在一块芯片上
单片机与传感器接口技术应用实例教程 kkchenjj 单片机单片机 nosql 嵌入式硬件
单片机与传感器接口技术应用实例教程单片机基础单片机概述单片机，全称为单片微型计算机（Single-ChipMicrocomputer），是一种将中央处理器（CPU）、存储器、输入输出接口等主要计算机部件集成在一块芯片上的微型计算机系统。它具有体积小、功耗低、成本低廉、控制功能强大等特点，广泛应用于工业控制、家用电器、汽车电子、通信设备、医疗器械等领域。特点集成度高：单片机将计算机的主要部件集成在一
【OpenHarmony嵌入式硬件开发】基于OpenHarmony标准系统的C++公共基础类库案例2：SafeMap 青少年编程作品集嵌入式硬件 c++java sql harmonyos 华为华为云
1、程序简介该程序是基于OpenHarmony的C++公共基础类库的安全关联容器：SafeMap。OpenHarmony提供了一个线程安全的map实现。SafeMap在STLmap基础上封装互斥锁，以确保对map的操作安全。本案例主要完成如下工作：创建1个子线程，负责每秒调用EnsureInsert()插入元素；创建1个子线程，负责每秒调用Insert()插入元素；创建1个子线程，负责每秒调用Er
掌握单片机,其实并不难培林将军单片机嵌入式硬件
Fearwillbeyourenemy恐惧将会是你的敌人单片机的学习绝不仅仅是对一项知识的掌握。想要学好单片机，需要从硬件结构、内部资源、外设应用等几个方面多方位入手。而要想成为一名嵌入式工程师，就要对单片机的基础非常熟悉，并且掌握C语言当中各个功能的初始化、启动、停止各类函数的编写调试。那么想要掌握单片机需要从哪几个方面入手呢？数字I/O的应用在大多数的单片机实验中，跑马灯实验正是数字I/O的典
无人机动力系统设计之电调芯片参数选型 lida2003 Physics 无人机动力系统 ESC
无人机动力系统设计之电调芯片参数选型1.源由2.关键因素2.1电压范围2.2电流处理能力2.3控制方式2.4PWM输出与分辨率2.5通讯接口2.6保护功能2.7支持霍尔传感器与无传感器模式2.8集成度与外围器件2.9效率与散热2.10市场供应与成本3.因素阐述3.1PWM工作频率3.1.1电机控制芯片3.1.2单片机算法定时器（Timers）电机控制部分3.2单片机工作频率Step1定时器频率St
实现单片机简单的时间片轮询调度盘大海单片机 stm32 51单片机 mcu
时间片轮询调度1.创建一个结构体链表typedefstructtaskMember{pfuntiontaskName;volatileuint32_ttick;uint32_ttaskID;uint32_ttaskStatus;structtaskMember*listNext;}task_t;2.声明一个链表头。statictask_ttaskListHead;task_t*currentTas
单片机程序架构-时间片轮询架构 Jerry--- 嵌入式单片机
1定时器复用说明（1）首先定义任务数、任务定时初值（任务轮询时间=定时初值*定时器中断时间）、任务定时计数器；（2）在定时器中断服务函数中添加【复用函数】。#defineTASK_NUM3//这里定义的任务数为3，表示有三个任务会使用此定时器定时。uint16_tTaskCount[TASK_NUM];//这里为三个任务定义三个变量来存放定时值uint8_tTaskMark[TASK_NUM];/
嵌入式硬件_面试题 vip451 嵌入式硬件
1、电路是由那几部分组成？2、什么是模拟信号、什么是数字信号？看看你们举出几个例子？1.电源，负载，开关，链接导线2.模拟信号是指：物理量的变化在时间上和幅度上都是连续的。把表示模拟量的信号称为模拟信号，并把工作在模拟信号下的电路称为模拟电路。声音、温度、速度等都是模拟信号。数字信号是指：物理量的变化在时间上和数值（幅度）上都是不连续（或称为离散）的。把表示数字量的信号称为数字信号，并把工作在数字
在单片机中，处于高阻态是什么状态 m0_69078052 单片机嵌入式硬件
在单片机（微控制器）中，高阻态（High-Z，HighImpedanceState）是指引脚的电气特性类似于没有连接状态，即该引脚的电流非常小，几乎不对电路产生影响。具体来说，高阻态具有以下几个特点：高阻态的特点输入状态：引脚不驱动任何电平（高电平或低电平），相当于引脚在电路中没有连接。此时，电路中的电流几乎为零。无干扰：高阻态的引脚不会对其他电路产生电气干扰或影响。它在逻辑上“断开”了与电路的连
stm32单片机毕业设计方向推荐 Mdc_stdio 单片机
文章目录1前言2如何选题2.1不要给自己挖坑2.2难度把控2.3如何命名题目3单片机嵌入式选题大全3.1嵌入式方向3.2算法方向3.3移动通信方向3.4学长作品展示4最后1前言近期不少学弟学妹询问学长关于单片机和嵌入式相关的毕设选题，学长特意写下这篇文章以作回应！以下是学长亲手整理的物联网相关的毕业设计选题，都是经过学长精心审核的题目，适合作为毕设，难度不高，工作量达标，对毕设有任何疑问都可以问学
通信工程单片机毕设项目选题分享 cnhush 单片机 stm32 毕业设计
文章目录1前言2如何选题2.1不要给自己挖坑2.2难度把控2.3如何命名题目3单片机嵌入式选题大全3.1嵌入式方向3.2算法方向3.3移动通信方向3.4学长作品展示4最后1前言近期不少学弟学妹询问学长关于单片机和嵌入式相关的毕设选题，学长特意写下这篇文章以作回应！以下是学长亲手整理的物联网相关的毕业设计选题，都是经过学长精心审核的题目，适合作为毕设，难度不高，工作量达标，对毕设有任何疑问都可以问学
STM32学习笔记（二、初识stm32单片机）藏，捉单片机 stm32 学习
一、stm32的含义是什么？首先stm32是意法半导体公司（ST）使用ARM公司的Cortex-M为核心生产的32位的单片机。其中，ST---意法半导体公司，即SOC厂商。M---为Microelectronics的缩写，即微型处理器。32---表示控制器为32位的。103---表示F系列的子系列。二、stm32的分类CPU位数内核系列描述32Cortex--M0STM32F0入门级STM32L0
单片机在汽车电子中的应用实例教程 kkchenjj 单片机单片机汽车 mongodb
单片机在汽车电子中的应用实例教程单片机基础介绍单片机的定义与结构单片机，全称为单片微型计算机（Single-ChipMicrocomputer），是一种将中央处理器（CPU）、存储器（RAM和ROM）、输入/输出接口（I/O）、定时器、计数器等主要计算机功能部件集成在一块芯片上的微型计算机系统。它具有体积小、功耗低、成本低廉、控制功能强大等特点，广泛应用于各种控制领域，如工业控制、家用电器、汽车电
用五一最简单的板做一个智能循迹小车 21电信1刘天明知识分享单片机嵌入式硬件
五一最简单板也就是单片机最小系统,或者称为最小应用系统,是指用最少的元件组成的单片机可以工作的系统.。这个系统适合初学者使用，并且制作智能小车，可以考验青少年的机械组装，器件链接，电子焊接，现场调试能力等。有一定挑战性，又十分有趣，深受青少年这个年龄段的喜爱，参加这样活动既能充分培养学生动手操作手脑协调能力，又有较高的思维训练价值，十分适合中小学生发展。做一个智能小车，首先你要学会一个编程语言并且
GD32F103单片机-GPIO 侥幸哥f GD32 单片机 GD32 GPIO
GD32F103单片机-GPIO一、GPIO介绍二、GD32F103库函数介绍三、GPIO输入输出3.1GPIO输出-LED闪烁3.2GPIO输入-独立按键STM32GPIO部分见STM32F1单片机-GPIO一、GPIO介绍GD32的GPIO同STM32一样，GPIO可以配置成8种输入输出模式，由软件配置成推挽输出、开漏输出、复用推挽输出、复用开漏输出、上拉输入、下拉输入、浮空输入、模拟输入(A
单片机之从C语言基础到专家编程 - 4 C语言基础 - 4.14指针 fancyang 单片机之从C语言基础到专家编程单片机 c语言嵌入式硬件
单片机之从C语言基础到专家编程-4C语言基础-4.14指针文章目录单片机之从C语言基础到专家编程-4C语言基础-4.14指针4.14指针1指针的概念2指针的声明与初始化3指针的算术运算4NULL指针1）定义和使用2）NULL指针的用途3）常见误区4）示例代码5）总结5字符串操作1）字符串的定义与初始化2）常用字符串操作函数3）字符串常量与指针6void*指针1）类型转换2）实现通用数据结构3）通用
单片机软件工程师确认硬件蓝黑墨水单片机嵌入式硬件
文章目录简介流程确认能连接usb和调试器确认芯片信息确认芯片存储是否正常确认屏幕是否能点亮确认其他硬件方式方法简介硬件工程师给出板子后，后面就是软件工程师的事儿了。通常来说并不会很顺利。流程确认能连接usb和调试器也是在“计算机管理”中或者在keil调试那里能发现你连的板子。确认芯片信息1，直接用眼看上面的封装信息2，使用相关命令确认一下确认芯片存储是否正常主要是确认芯片的存储是否正常。好几种情况
自适返回年的每月1号周几智者知已应修善业 51单片机经验分享笔记算法
依据找到的年1月1日周一的规律自动推断参考年，配合年表可进一步减小计算出来的总天数在最小值，在单片机中用int类型变量就可以了，如此周而复始。void自适返回年的每月1号周几(int年){//依据找到的年1月1日周一的规律自动推断参考年，配合年表可进一步减小计算出来的总天数在最小值，在单片机中用int类型变量就可以了，如此周而复始。int年表[56]={6,11,6,5,6,11,6,5,6,11
使用PHP和MQTT构建高效的物联网数据转发服务器流程极客小张 php 物联网服务器单片机运维 MQTT 数据库
一、项目概述项目目标和用途本项目旨在搭建一个基于PHP的物联网服务器，能够接收来自各种传感器的数据，并通过MQTT协议将数据转发到其他设备或服务。该系统适用于智能家居、环境监测等场景，能够实现实时数据监控和远程控制。技术栈关键词PHPMQTTMySQLESP8266/ESP32（单片机）DHT11（温湿度传感器）Linux服务器Apache/Nginx二、系统架构系统架构设计本项目的系统架构主要由
【车载测试面试：各大车企面试题汇总】 @逝水流年轻染尘@ 面试职场和发展
HIL（硬件在环）测试、UDS功能诊断、UDS自动化诊断、数据库制作、DTC故障制造、CANoe工具使用、ECU刷写、报文解析、导航测试、车控测试、OTA升级测试、TBOX测试等TBOX深圳涉及过T-BOX测试吗Ota升级涉及的台架环境是什么样的？上车实测之前有没有一个仿真环境台架环境都什么零部件T-BOX了解多少Linux和shell有接触吗单片机车机有没有热点啊WiFi这个功能有没有涉及一些法
java观察者模式 3213213333332132 java 设计模式游戏观察者模式
观察者模式——顾名思义，就是一个对象观察另一个对象，当被观察的对象发生变化时，观察者也会跟着变化。在日常中，我们配java环境变量时，设置一个JAVAHOME变量,这就是被观察者，使用了JAVAHOME变量的对象都是观察者，一旦JAVAHOME的路径改动，其他的也会跟着改动。这样的例子很多，我想用小时候玩的老鹰捉小鸡游戏来简单的描绘观察者模式。老鹰会变成观察者，母鸡和小鸡是
TFS RESTful API 模拟上传测试 ronin47
TFS RESTful API 模拟上传测试。　　细节参看这里：https://github.com/alibaba/nginx-tfs/blob/master/TFS_RESTful_API.markdown 模拟POST上传一个图片： curl --data-binary @/opt/tfs.png http
PHP常用设计模式单例, 工厂, 观察者, 责任链, 装饰, 策略,适配,桥接模式 dcj3sjt126com 设计模式 PHP
// 多态, 在JAVA中是这样用的, 其实在PHP当中可以自然消除, 因为参数是动态的, 你传什么过来都可以, 不限制类型, 直接调用类的方法 abstract class Tiger { public abstract function climb(); } class XTiger extends Tiger { public function climb()
hibernate 171815164 Hibernate
main,save Configuration conf =new Configuration().configure(); SessionFactory sf=conf.buildSessionFactory(); Session sess=sf.openSession(); Transaction tx=sess.beginTransaction(); News a=new
Ant实例分析 g21121 ant
下面是一个Ant构建文件的实例，通过这个实例我们可以很清楚的理顺构建一个项目的顺序及依赖关系，从而编写出更加合理的构建文件。下面是build.xml的代码： <?xml version="1
[简单]工作记录_接口返回405原因 53873039oycg 工作
最近调接口时候一直报错，错误信息是: responseCode:405 responseMsg:Method Not Allowed 接口请求方式Post.
关于java.lang.ClassNotFoundException 和 java.lang.NoClassDefFoundError 的区别程序员是怎么炼成的
真正完成类的加载工作是通过调用 defineClass来实现的；而启动类的加载过程是通过调用 loadClass来实现的；就是类加载器分为加载和定义 protected Class<?> findClass(String name) throws ClassNotFoundExcept
JDBC学习笔记-JDBC详细的操作流程 aijuans jdbc
所有的JDBC应用程序都具有下面的基本流程：　　1、加载数据库驱动并建立到数据库的连接。　　2、执行SQL语句。　　3、处理结果。　　4、从数据库断开连接释放资源。下面我们就来仔细看一看每一个步骤：其实按照上面所说每个阶段都可得单独拿出来写成一个独立的类方法文件。共别的应用来调用。 1、加载数据库驱动并建立到数据库的连接： Html代码 St
rome创建rss antonyup_2006 tomcat cms xml struts Opera
引用 1.RSS标准 RSS标准比较混乱，主要有以下3个系列 RSS 0.9x / 2.0 : RSS技术诞生于1999年的网景公司(Netscape)，其发布了一个0.9版本的规范。2001年，RSS技术标准的发展工作被Userland Software公司的戴夫温那(Dave Winer)所接手。陆续发布了0.9x的系列版本。当W3C小组发布RSS 1.0后，Dave W
html表格和表单基础百合不是茶 html 表格表单 meta 锚点
第一次用html来写东西,感觉压力山大,每次看见别人发的都是比较牛逼的再看看自己什么都还不会, html是一种标记语言,其实很简单都是固定的格式 _----------------------------------------表格和表单表格是html的重要组成部分,表格用在body里面的主要用法如下; <table> &
ibatis如何传入完整的sql语句 bijian1013 java sql ibatis
ibatis如何传入完整的sql语句？进一步说，String str ="select * from test_table"，我想把str传入ibatis中执行，是传递整条sql语句。解决办法： <
精通Oracle10编程SQL(14)开发动态SQL bijian1013 oracle 数据库 plsql
/* *开发动态SQL */ --使用EXECUTE IMMEDIATE处理DDL操作 CREATE OR REPLACE PROCEDURE drop_table(table_name varchar2) is sql_statement varchar2(100); begin sql_statement:='DROP TABLE '||table_name;
【Linux命令】Linux工作中常用命令 bit1129 linux命令
不断的总结工作中常用的Linux命令 1.查看端口被哪个进程占用通过这个命令可以得到占用8085端口的进程号，然后通过ps -ef|grep 进程号得到进程的详细信息 netstat -anp | grep 8085 察看进程ID对应的进程占用的端口号 netstat -anp | grep 进程ID &
优秀网站和文档收集白糖_ 网站
集成 Flex, Spring, Hibernate 构建应用程序性能测试工具-JMeter Hmtl5-IOCN网站 Oracle精简版教程网站鸟哥的linux私房菜 Jetty中文文档 50个jquery必备代码片段 swfobject.js检测flash版本号工具
angular.extend boyitech AngularJS angular.extend AngularJS API
angular.extend 复制src对象中的属性去dst对象中. 支持多个src对象. 如果你不想改变一个对象，你可以把dst设为空对象{}: var object = angular.extend({}, object1, object2). 注意: angular.extend不支持递归复制. 使用方法: angular.extend(dst, src); 参数:
java-谷歌面试题-设计方便提取中数的数据结构 bylijinnan java
网上找了一下这道题的解答，但都是提供思路，没有提供具体实现。其中使用大小堆这个思路看似简单，但实现起来要考虑很多。以下分别用排序数组和大小堆来实现。使用大小堆： import java.util.Arrays; public class MedianInHeap { /** * 题目：设计方便提取中数的数据结构 * 设计一个数据结构，其中包含两个函数，1.插
ajaxFileUpload 针对 ie jquery 1.7+不能使用问题修复版本 Chen.H ajaxFileUpload ie6 ie7 ie8 ie9
jQuery.extend({ handleError: function( s, xhr, status, e ) { // If a local callback was specified, fire it if ( s.error ) { s.error.call( s.context || s, xhr, status, e ); }
[机器人制造原则]机器人的电池和存储器必须可以替换 comsci 制造
机器人的身体随时随地可能被外来力量所破坏,但是如果机器人的存储器和电池可以更换,那么这个机器人的思维和记忆力就可以保存下来,即使身体受到伤害,在把存储器取下来安装到一个新的身体上之后,原有的性格和能力都可以继续维持..... 另外,如果一
Oracle Multitable INSERT 的用法 daizj oracle
转载Oracle笔记-Multitable INSERT 的用法 http://blog.chinaunix.net/uid-8504518-id-3310531.html 一、Insert基础用法语法： Insert Into 表名 (字段1,字段2,字段3...） Values (值1,
专访黑客历史学家George Dyson datamachine on
20世纪最具威力的两项发明——核弹和计算机出自同一时代、同一群年青人。可是，与大名鼎鼎的曼哈顿计划（第二次世界大战中美国原子弹研究计划）相比，计算机的起源显得默默无闻。出身计算机世家的历史学家George Dyson在其新书《图灵大教堂》（Turing’s Cathedral）中讲述了阿兰·图灵、约翰·冯·诺依曼等一帮子天才小子创造计算机及预见计算机未来
小学6年级英语单词背诵第一课 dcj3sjt126com english word
always 总是 rice 水稻，米饭 before 在...之前 live 生活，居住 usual 通常的 early 早的 begin 开始 month 月份 year 年 last 最后的 east 东方的 high 高的 far 远的 window 窗户 world 世界 than 比...更
在线IT教育和在线IT高端教育 dcj3sjt126com 教育
codecademy http://www.codecademy.com codeschool https://www.codeschool.com teamtreehouse http://teamtreehouse.com lynda http://www.lynda.com/ Coursera https://www.coursera.
Struts2 xml校验框架所定义的校验文件蕃薯耀 Struts2 xml校验 Struts2 xml校验框架 Struts2校验
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2015年7月11日 15:54:59 星期六 http://fa
mac下安装rar和unrar命令 hanqunfeng mac
1.下载：http://www.rarlab.com/download.htm 选择 RAR 5.21 for Mac OS X 2.解压下载后的文件 tar -zxvf rarosx-5.2.1.tar 3.cd rar sudo install -c -o $USER unrar /bin #输入当前用户登录密码 sudo install -c -o $USER rar
三种将list转换为map的方法 jackyrong list
在本文中，介绍三种将list转换为map的方法： 1）传统方法假设有某个类如下 class Movie { private Integer rank; private String description; public Movie(Integer rank, String des
年轻程序员需要学习的5大经验 lampcy 工作 PHP 程序员
在过去的7年半时间里，我带过的软件实习生超过一打，也看到过数以百计的学生和毕业生的档案。我发现很多事情他们都需要学习。或许你会说，我说的不就是某种特定的技术、算法、数学，或者其他特定形式的知识吗？没错，这的确是需要学习的，但却并不是最重要的事情。他们需要学习的最重要的东西是“自我规范”。这些规范就是：尽可能地写出最简洁的代码；如果代码后期会因为改动而变得凌乱不堪就得重构；尽量删除没用的代码，并添加
评“女孩遭野蛮引产致终身不育 60万赔偿款1分未得”医腐深入骨髓 nannan408
先来看南方网的一则报道：再正常不过的结婚、生子，对于29岁的郑畅来说，却是一个永远也无法实现的梦想。从2010年到2015年，从24岁到29岁，一张张新旧不一的诊断书记录了她病情的同时，也清晰地记下了她人生的悲哀。　　粗暴手术让人发寒　　2010年7月，在酒店做服务员的郑畅发现自己怀孕了，可男朋友却联系不上。在没有和家人商量的情况下，她决定堕胎。　　12月5日，
使用jQuery为input输入框绑定回车键事件 VS 为a标签绑定click事件 Everyday都不同 jsp input 回车键绑定 click enter
假设如题所示的事件为同一个，必须先把该js函数抽离出来，该函数定义了监听的处理： function search() { //监听函数略...... } 为input框绑定回车事件，当用户在文本框中输入搜索关键字时，按回车键，即可触发search(): //回车绑定 $(".search").keydown(fun
EXT学习记录 tntxia ext
1. 准备（1）官网：http://www.sencha.com/ 里面有源代码和API文档下载。 EXT的域名已经从www.extjs.com改成了www.sencha.com ，但extjs这个域名会自动转到sencha上。（2）帮助文档：想要查看EXT的官方文档的话，可以去这里h
mybatis3的mapper文件报Referenced file contains errors xingguangsixian mybatis
最近使用mybatis.3.1.0时无意中碰到一个问题： The errors below were detected when validating the file "mybatis-3-mapper.dtd" via the file "account-mapper.xml". In most cases these errors can be d

51单片机之智能小车（避障、跟随、循迹）

基本概述

硬件组成

功能

关键字

模块介绍

电机模块L9110S

循迹模块（TCRT5000传感器）

红外避障模块

测速模块

小车

移动小车（控制电机转动，使小车前进、后退、左转、右转 ）

遥控小车（ 使用蓝牙模块，通过串口发送信息控制小车移动）

调速小车（利用PWM波对电机进行调速）

循迹小车 （利用循迹模块进行黑白色的检测）

跟随小车（利用红外避障模块完成跟随行为）

避障小车（利用超声波测距完成避障行为）

语音控制小车，循迹、跟随、避障三种功能切换

你可能感兴趣的:(51单片机,51单片机,嵌入式硬件,单片机)

移动小车（控制电机转动，使小车前进、后退、左转、右转）

遥控小车（使用蓝牙模块，通过串口发送信息控制小车移动）

循迹小车（利用循迹模块进行黑白色的检测）