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ardupilot ekf故障检测代码学习

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  • 0.简介
  • 1.坐标系
    • 1.地心惯性坐标系
    • 2.地球坐标系
    • 3.地理坐标系
    • 4.导航坐标系
    • 5.机体坐标系
  • 2.核心代码ekf_check()
    • 1.获取原点位置
    • 2.判断是否满足触发条件
    • 3.比较罗盘和速度的协方差与EKF协方差阈值的大小
      • 1.阈值比较
      • 2.日志分析
  • 3.总结

本节注意记录ardupilot中EKF故障检测代码，欢迎批评指正。核心代码围绕ekf_check()

0.简介

EKF故障检测在ardupilot中非常重要，可以检测EKF的异常，减少炸鸡的可能性。因此这部分代码十分重要，由于后面要用到坐标系的知识，这里增加一点坐标系的定义。<

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