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Ardupilot EKF3核心算法《气压计，GPS更新融合》

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  • 摘要
  • 1.高度融合源的选择
  • 2.GPS的速度和位置测量序列的融合
    • 2.1 得到GPS的观测方程
    • 2.2 得到GPS的观测方程中的H矩阵
    • 2.3 计算卡尔曼增益
    • 2.2 得到GPS的测量数据
    • 2.3 得到GPS的观测噪声数据
    • 2.4 得到新息信息
      • 2.4.1获取垂直方向上的速度和高度新息
      • 2.4.2获取水平方向上的速度和位置新息
    • 2.5 更新协方差
    • 2.6 得到估计值

摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《气压计，GPS更新融合》的过程，欢迎批评指正！！！

1.高度融合源的选择

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