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Ardupilot EKF3核心算法《EKF3中传感器使用的环形缓冲区》

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  • 摘要
  • 1.环形缓冲区原理
  • 2.环形缓冲区代码
  • 3.环形缓冲区代码分析
  • 4. IMU环形缓冲区代码分析

摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《EKF3中传感器使用的环形缓冲区》实现原理及代码！！！我们的EKF3环形缓冲区数据读取有数据更新限制，存入和读取的数据时间间隔不能超过100ms，否则EKF3从中读取数据是无效的。

1.环形缓冲区原理

在通信程序中，经常使用环形缓冲区作为数据结构来存放通信中发送和接收的数据。环形缓冲区是一个先进先出的循环缓冲区，可以向通信程序提供对缓冲区的互斥访问。

环形缓冲区通常有一个读指针和一个写指针。读指针指向环形缓冲区中可读的数据，写指针指向环形缓冲区中可写的缓冲区。通过移动读指针和写指针就可以实现缓冲区的数据读取和写入。在通常情况下，环形缓冲区的读用户仅仅会影响读指针，而写用户仅仅会影响写指针。如果仅仅有一个读用户和一个写用户，那么不需要添加互斥保护机制就可以保证数据的正确性。如果有多个读写用户访问环形缓冲区，那么必须添加互斥保护机制来确保多个用户互斥访问环形缓冲区。
图1、图2和图3是一个环形缓冲区的运行示意图。图1是环形缓冲区的初始状态

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