ROS自定义枚举类型的msg及其赋值

关于ROS的使用小tip

给出一个具体的示例
假设用一个ROS msg，名为 VehicleInfo.msg，来实时传递车辆的状态信息，其定义如下：

#VehicleInfo.msg
Gear gear

这个VehicleInfo.msg里只包含车辆的档位信息gear，是一个Gear类型的变量；

Gear类型也是由Gear.msg定义的一个枚举类型，包含DRIVE,REVERSE 前进/倒退档

#Gear.msg
int8 DRIVE = 0
int8 REVERSE = 1

那么现在对于车辆底盘节点，想要实时的将车辆档位发送出去，应该如何对msg进行赋值呢？

下面的代码是不可行的，编译时会报错

//define a empty msg
VehicleInfo msg;
msg.gear = DRIVE;  //error!!! the types are different   (Gear) = (int8)

若想对msg中枚举类型进行赋值，应该修改枚举类型Gear.msg，增加一个value变量，value不需要赋初值

#Gear.msg
int8 DRIVE = 0
int8 REVERSE = 1
int8 value

则msg中的枚举类型变量赋值可以这样进行：

//define a empty msg
VehicleInfo msg;
msg.gear.value = msg.gear.DRIVE;  

这样的话就成功的将枚举值储存到VehicleInfo里了