OOQP安装指南

1. OOQP的github链接：

ompl的官网网址为：https://github.com/emgertz/OOQP.git

2. 准备工作：

OMPL 有以下依赖项:

     blas
     ma27或者ma57

1. 首先创建一个文件夹my_lib（名字随意）。笔者的my_lib文件夹建在home里面，即与catkin_ws同级。

2. 进入my_lib文件夹，打开终端，此时你终端的路经应该是这个样子的：~/my_lib。

blas安装：
1.源码获得，笔者所用版本为3.8.0

cd my_lib/
wget http://www.netlib.org/blas/blas.tgz
tar zxf blas.tgz
cd BLAS-3.8.0/

2、编译
如果是32位系统，使用GNU的g77或gfortran编译器来编译：

g77 -O2 -fno-second-underscore -c *.f
gfortran -O2 -std=legacy -fno-second-underscore -c *.f

如果是64位系统，使用GNU的g77或gfortran编译器来编译：

g77 -O3 -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f
gfortran -O3 -std=legacy -m64 -fno-second-underscore -fPIC -c *.f

如果使用的是Intel的Fortran编译器，则：

ifort -FI -w90 -w95 -cm -O3 -unroll -c *.f

注意： 请根据情况选择上述5个命令中的一个执行
3、后续工作

ar r libfblas.a *.o
ranlib libfblas.a
rm -rf *.o      # 清理文件
export BLAS=~/my_lib/BLAS-3.8.0/libfblas.a # 导出BLAS环境变量

ma安装：
1.源码获得，笔者所用版本为ma27

cd my_lib/
git clone https://github.com/HITSZ-LeggedRobotics/ma27.git
cd ma27/
bash ./configure CPPFLAGS="-fPIC" CFLAGS="-fPIC" FFLAGS="-fPIC"
sudo make install

3. 安装OOQP：

输入以下一系列命令：

cd my_lib/
git clone https://github.com/emgertz/OOQP.git
cd OOQP/
./configure
make
sudo make install

至此你的ompl库就已经安装完毕了

4. 简单使用：

在CMakeLists.txt加入以下内容即可引用OOQP包，当然在还需要引入对应的头文件。

target_link_libraries(traj_node
   ${catkin_LIBRARIES}
   ooqpgensparse
   ooqpsparse
   ooqpgondzio
   ooqpbase blas ma27 gfortran
   #ooqpei
)