古月老师ROS入门21讲的笔记。
ROS Master中有一个参数服务器Parameter Server,参数服务器相当于一个全局字典,用来保存节点和节点间的配置参数。Parameter Server中保存的参数在各个节点中都可以进行全局访问。我们可以把Parameter Server理解为一个全局变量的存储空间。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs
rosparam的使用:如果参数比较多,可以用到.yaml文件,用一个参数文件保存所有参数,可以一次性加载。
以ros turtle为例:
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
这时候会显示海龟的仿真器,这时再打开一个终端。
# 列出当前有多少参数
$ rosparam list
# 显示某个参数
$ rosparam get param_key
# 设置某个参数值
$ rosparam set param_key param_value
# 保存参数到文件
$ rosparam dump file_name.yaml
# 从文件读取参数
$ rosparam load file_name.yaml
param_key和param_value是根据参数和参数值更改的的名字。
比如修改背景颜色的rgb值,把背景颜色设置为白色,同时发送请求/clear更改颜色:
$ rosparam set /turtlesim/background_r 255
$ rosparam set /turtlesim/background_g 255
$ rosparam set /turtlesim/background_b 255
$ rosservice call /clear "{}"
另外:get和set并不是唯一可以获取参数的命令,可以参考:链接
命令行的实现方式也可以用程序编程实现。
1.初始化ROS节点
2.get函数获取参数
3.set函数设置参数
#include
#include
#include
int main(int argc, char *argv[])
{
int red, green, blue;
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "parameter_config");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle node;
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 设置背景颜色参数
ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);
ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);
ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);
ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");
// 读取背景颜色参数
ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);
ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);
ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);
ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);
// 调用服务,刷新背景颜色
ros::service::waitForService("/clear");
ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");
std_srvs::Empty srv;
clear_background.call(srv);
sleep(1);
return 0;
}
1.在CMakeLists.txt中设置编译规则
add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp)
target_link_libraries([arameter_config ${catkin_LIBRARIES})
2.编译运行
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun learning_parameter parameter_config