ROS下配置编译规则和自定义通信数据接口

CMakeLists.txt

什么是Cmake？

CMake 是一个跨平台的安装（编译）工具，可以用简单的语句来描述所有平台的安装(编译过程)。他能够输出各种各样的 Makefile 或者 project 文件，CMake 并不直接建构出最终的软件，而是产生标准的建构档（如 Makefile 或 projects）。

ROS下注意事项

由于在创建功能包时，已经生成了CMakeLists.txt文件，这就不必我们再自己创建，但是由于有写了新的代码（那肯定，不然创建功能包的意义何在？），得更新或是添加Cmake文件中的某些依赖和链接库；

#设置需要编译的代码和生成的可执行文件；
add_executable(string_publisher src/string_publisher.cpp)
#设置链接库
target_link_libraries(string_publisher ${catkin_LIBRARIES})

package.xml

描述功能包的属性，包括功能包的名字、版本号、作者、维护者、通行证 以及所依赖的功能包。

<name> - 功能包的名字
<version> -功能包的版本
<description> - 功能包内容的描述
<maintainer> - 功能包的创建于维护者
<license> - 软件发行版通行证 (例如： GPL, BSD, ASL)

功能包的依赖（4种）：

<buildtool_depend> - 指定编译此功能包的编译系统工具

<build_depend> - 指定编译此功能包需要的其他功能包，可以是功能包中的头文件、链接库、其他源文件。 

<run_depend> - 指定运行此功能包代码需要的其他功能包。

<test_depend> - 指定单元测试需要的其他功能包

自定义通信数据接口

分为话题通信（.msg) 和 服务通信（.srv)

话题通信

服务通信

在自定义通信接口时，需要在package.xml中添加功能包的依赖；
并且在CMakeLists.txt也添加message_runtime的依赖项。