Halcon 第八章『相机标定与三维重构』◆第3节：相机标定原理

        一、介绍

        图像的像素坐标反映的是目标对象在图像中的位置。摄像机标定的过程是建立真实世界三维坐标与图像上二维坐标之间的关系。建立这种关系是利用图像进行准确测量目标对象的必要过程。此外，在实际使用过程中会因为种种原因会导致透视失真、误差等原因，因此需要对镜头进行畸变校正。如果对图像进行亚像素准确度的边缘提取，机器人视觉引导以及准确的长度测量等，必须对摄像机进行标定。标定后可以得到目标对象在世界坐标系下的坐标。建立真实世界三维坐标到图像坐标的关系包括了镜头的畸变校正。

        在实际拍摄中，相机畸变是经常会遇到的一个问题，如径向畸变、切向畸变等。径向畸变又分为枕形畸变和桶形畸变，而切向畸变一般是镜头不完全平行于图像造成的。透镜的形状或者工艺差异也可能会引起图像一定程度的畸变，因此需要通过标定获取相机内部参数并进行图像畸变校正。

        为了将图像坐标系中的像素距离与世界坐标系中的坐标距离对应起来，需要了解相机的外部参数信息，通过坐标系的变换，换算其在世界坐标系中的实际距离。这一般体现在双目相机的立体视觉应用中，即通过获取相机的外部参数，进行坐标的变换。

        相机标定就是获取摄像机内部参数和外部参数的过程。标定对预测量具有重要意义，准确的标定能提高测量的准确性，减少误差。

        此外，对于立体视觉中的双目相机而言，标定更是不可或缺的，它用于获取相机之间的相对位置关系，即相机的外部参数。

        Halcon中支持两种类型的镜头标定，一种是类似于人眼的