服务通信自定义srv

服务通信自定义srv

需求分析

在服务通信中，客户端提交两个消息到服务端，服务端求和后反馈给客户端，创建你客户端和服务端。

流程

1. 按固定格式创建srv文件
2. 编辑配置文件
3. 编译生成之间文件

定义srv文件

srv = 请求部分 + 响应部分
srv 建立的步骤

1. 打开终端，mkdir -p demo04_ws/src
2. cd demo04_ws
3. catkin_make
4. code . 打开VScode
5. 编辑配置文件 shift+Ctrl + B 修改group行，“group”: {“kind”:“build”,“isDefault”:true}
6. 创建工作空间
7. 工作空间下新建文件夹srv,在文件夹下面新建自定义消息文件AddInts.srv
8. 在addints文件下自定义服务与请求的数据，格式如下：
   
9. 编辑配置文件 ，第一个是package.xml,另外一个是CMakeLists.txt

package.xml：

消息的生成依赖和消息的运行依赖

CMakeLists.txt：

1. find_package()添加服务构建依赖：
   message_generation
2. 58行与srv相关的文件：
   放开注释，添加addints.srv文件
3. 71行消息构建依赖，放开注释，添加std_msgs(服务通信的构建依赖于std_msgs)
4. catki_package() 添加messega.runtime
   注意：find_packge是当前创建的功能包所依赖的包
   catkin_packge 是创建的功能包依赖的包所依赖的包
   配置完成之后编译，自动生成中间文件。
   中间文件：
   devel -> include ->创建的功能包包含C++所依赖的中间文件
   devel -> lib ->python3下包含python依赖的中间文件
   到目前为止，服务通信的中间文件生成完毕。

最后一步需要将中间文件的路径包含到配置文件中，具体的操作为：

1. 选中include ,在终端中打开。
2. 通过命令pwd 打印出终端的路径。
3. 将路径添加到配置文件c_cpp_propertise.json
4. 完成配置。