通过IMU解算姿态

IMU提供三个加速度、三个角速度
四元数 需要注意q0 q1 q2 q3的顺序
IMU–四元数–欧拉角
https://chaos.blog.csdn.net/article/details/42584887
IMU 求解姿态
https://www.jianshu.com/p/e273b69449ec

https://www.cnblogs.com/jins-note/p/9512719.html

四元数到欧拉角间的转换
http://www.cppblog.com/heath/archive/2009/12/13/103127.html

IMU 四元数 欧拉角
https://blog.csdn.net/jinzhichaoshuiping/article/details/42584887