基于导引点预测的视觉导航系统使用说明（一）：carla-ros-bridge安装
1.资源包下载和安装
1.1程序
百度网盘资料（这个私底下法，包含了所有程序）
1.2 CARLA
（1）下载。要这个版本的，下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1s99Z3CXG51QXNQN1XW3UGQ
提取码：u97s
（2）安装。直接解压就可以，无需安装。
1.3 cuda
（1）下载。使用cuda10,其他版本好像不行，下载链接：
https://pan.baidu.com/s/1S__Uyoi6mxO22BXMyVBL_A
提取码：f49c
（2）安装。按照这个链接来安装，：
https://blog.csdn.net/qq_39429669/article/details/123230348
因为已经下载好对应的版本，所以上面链接中直接跳到第二步安装（如下图）。
2.carla-ros-bridge 源码编译安装
该项目只能通过源码编译的方式安装，安装包在百度网盘资料里。
2.1 创建工作空间
mkdir -p ~/carla-ros-bridge/catkin_ws/src
2.2 下载功能包
将资源包中的“ros-bridge-0.9.10.1”文件夹（位置：xyx/carla-ros-bridge/catkin_ws/src/），复制到工作空间的src目录下。(这一步网上的通常做法是从github上克隆过来，但是我发现克隆过来的不完整，而且还需要改动编译，为此，我把我改好的直接放到百度网盘里了)
2.3导入 ROS 环境变量
source /opt/ros/melodic/setup.bash
注意：默认此处安装的 ROS 版本为 melodic
2.4安装依赖
2.4.1 更新rosdep，把rosdep换成国内源的rosdepc ,后续需要rosdep的地方都改成rosdepc。参考说明：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
具体做法：
sudo pip install rosdepc
如果显示pip不可以，试试pip3：
sudo pip3 install rosdepc
如果pip3还没有则：
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc
更新结束
2.4.2更新完rosdepc后继续以下操作安装依赖
cd catkin_ws
rosdepc update
rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r
2.5编译
这一步可能会报很多错误，如果出现却库的就安装库。
2.5.1屏蔽掉anaconda。
如果系统装有anaconda，需要屏蔽掉，不然会报错。
2.5.2开始编译。
在工作空间下“~/carla-ros-bridge/catkin_w/”运行命令编译工作空间
catkin_make
编译希望一切顺利，如果报错无法解决可以留言给博主。
3运行CARLA 和测试carla-ros-bridge
3.1创建虚拟环境和安装依赖
需要python2.7，并且需要安装依赖库，所以建议通过anaconda创建一个python2.7的虚拟环境。
3.1.1创建虚拟环境
conda create -n py27 python=2.7
3.1.2安装依赖
激活环境
conda activate py27
在虚拟环境中永久设置 pip 国内源
pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
安装依赖库
pip install opencv-python==4.2.0.32
pip install networkx
pip install rospkg
pip install rospy
pip install simple_pid
pip install transforms3d
pip install networkx
pip install enum
pip install pygame
3.2导入环境变量
3.2.1导入CARLA 环境变量
永久设置。将将下面的环境变量写入~/.bashrc文件中，保存后退出，并source激活。~/.bashrc文件。
export CARLA_ROOT=
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla
其中：
- 为 CARLA 的安装路径；
为 CARLA 对应的 Python 版本包；
例如：
export CARLA_ROOT=/home/swc/Desktop/owx/carla/CARLA_0.9.10.1
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.12-py2.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla
3.2.2导入carla-ros-bridge环境变量
永久设置。将将下面的环境变量写入~/.bashrc文件中，保存后退出，并source激活。~/.bashrc文件。
source ./carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash
3.3运行carla-ros-bridge
3.3.1配置shell文件启动。
（1）carla.sh文件，位置：/xyx/shell/carla.sh，修改如注释所示：
#!/bin/bash
cd /home/swc/Desktop/owx/carla/CARLA_0.9.10.1/ #换成你的CARLA路径
SDL_VIDEODRIVER=offscreen ./CarlaUE4.sh -opengl
（2）vehicle.sh文件。位置：/xyx/shell/vehicle.sh，修改如注释所示：
#!/bin/bash
export CUDA_HOME=/usr/local/cuda-10.0 #换成你的cuda版本和路径
export LD_LIBRARY_PATH=${CUDA_HOME}/lib64
export PATH=${CUDA_HOME}/bin:${PATH}
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/home/swc/Desktop/owx/carla/CARLA_0.9.10.1/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.10-py2.7-linux-x86_64.egg #换成你的CARLA路径
source /opt/ros/melodic/setup.bash #激活你的ubuntu（默认是这样，如果你ubuntu是其他版本的请修改为对应版本）
# source /opt/carla-ros-bridge/melodic/setup.bash
source /home/swc/carla-ros-bridge/catkin_ws/devel/setup.bash #激活carla-ros-bridge,换成你的carla-ros-bridge路径
roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch
3.3.2通过shell文件启动。
3.3.2.1将python切换为上面创建的虚拟环境py2.7（后面启动.sh文件时都要处于该环境下）
conda activate py2.7
3.3.2.2启动
在启动之前检查文件的权限，看是否为可作为程序执行，如果不是请勾选。如图所示：
（1）首先通过这条命令启动Carla服务器(在文件所在的位置打开终端)：
./carla.sh
效果如下：
（2）然后通过这条命令启动carla客户端，(在文件所在的位置打开终端)：
./vehicle.sh
成功启动效果如下：
注意：启动时车辆是随机的，有时候会是自行车，如果不是自己想要的车辆，重新启动即可。