006.合宙ESP32-C3+蓝牙调试器通过BLE发送接收数据教程
合宙ESP32-C3+蓝牙调试器通过BLE发送接收数据教程
一、问题提出
在平衡小车制作过程中，需要对KP/KD/KSP/KSI等PID系数进行调试，而平衡小车无法通过USB等进行有线调试，而ESP32-C3自带蓝牙+WIFI，使用WIFI比较吃算力，故选择通过蓝牙进行调参，同时能够将Angle/Encoder/PWM等数据回传至手机端进行查看。
二、合宙ESP32-C3自带蓝牙分析
前期通过查找资料，发现合宙ESP32-C3自带蓝牙不是经典蓝牙，无法使用BluetoothSerial.h进行编程，只能通过低功耗BLE使用蓝牙。
下面为需要用到的库，PIO环境自带，无需下载。
#include 具体原理，没有理解明白，不在赘述。
三、蓝牙调试器分析
蓝牙调试器有3种模式，分别为对话模式、专业调试、按钮控制
需要特别注意的是其通信设置，也就是通信协议。
数据包结构为
| 包头 | 数据 | 校验和 | 包尾 |
|---|---|---|---|
| 1字节 | bool为1字节 | 1字节 | 1字节 |
| 0xA5 | 0x5A |
四、代码框架
/*********************头文件*********************/
#include 自己需要做的只是在中间加上 void loop()
五、手机——>单片机解码
手机发送5个数据 bool（MotorStatus）、int16_t（kp）、int16_t（kd）、int16_t（ksp）、int16_t（ksi）
/*****************蓝牙发送接收数据*****************/
/**/#if Step1_BlueTooth
/**/ bool MotorStatus;//控制电机开关
/**/ int16_t kp,kd,ksp,ksi;
/**/ //以上为手机发送来的数据
/**/ bool BLEsendflag=false;//定时发送标志
/**/#endif
/************************************************/
void loop()
{
}
#if Step1_BlueTooth
/**/ void getBlueData(uint8_t *Value)
/**/ {
/**/ MotorStatus=Value[1];
/**/ kp=(Value[3]<<8)+Value[2];
/**/ kp=(Value[3]<<8)+Value[2];
/**/ kd=(Value[5]<<8)+Value[4];
/**/ ksp=(Value[7]<<8)+Value[6];
/**/ ksi=(Value[9]<<8)+Value[8];
/**/ Serial.printf("MotorStatus=%d,kp=%d,kd=%d,ksp=%d,ksi=%d\n",MotorStatus,kp,kd,ksp,ksi);
/**/ }
#endif
六、单片机——>手机编码
单片机发送3个数据 short（PwmOut）、int（Encode_L）、float（Angle）
/*****************蓝牙发送接收数据*****************/
/**/#if Step1_BlueTooth
/**/ bool BLEsendflag=false;//定时发送标志/**/
/**/ uint8_t BLEBUF[13];// 数据包的顺序为BOOL(1)/BYTE(1)/SHORT(2)/INT(4)/FLOAT4)
/**/ short PwmOut=-12;
/**/ int Encode_L=-34;
/**/ float Angle=5.6;
/**/#endif
/************************************************/
void loop()
{
if(deviceConnected&BLEsendflag)
{
BLEsendflag=false;
BLEBUF[0]=0xA5;//包头
Short2Byte(PwmOut,&BLEBUF[1]);
Int2Byte(PwmOut,&BLEBUF[3]);
Float2Byte(Angle,&BLEBUF[7]);
BLEBUF[11]=(uint8_t)((BLEBUF[1]+BLEBUF[2]+BLEBUF[3]+BLEBUF[4]+BLEBUF[5]+BLEBUF[6]+BLEBUF[7]+BLEBUF[8]+BLEBUF[9]+BLEBUF[10])&0xFF);
BLEBUF[12]=0x5A;//包尾
pTxCharacteristic->setValue(BLEBUF,13);
pTxCharacteristic->notify();
}
}