Ubuntu20.04安装GTSAM，运行LIO-SAM

安装依赖:

• Boost >= 1.65 

• sudo apt-get install libboost-all-dev

• CMake >= 3.0 

• sudo apt-get install cmake

• gcc 4.7.3 on Linux.一般都有，查下版本，大于4.7.3就行。

之后的依赖（TBB、MKL）是可选安装（Optional prerequisites - used automatically if findable by CMake），我没试过不装这些依赖是什么效果，但应该问题不大。

• 安装 TBB

• sudo apt-get install libtbb-dev

• 安装 MKL 这一步首先要进入到 root 权限，进入root之后，步骤如下：

sudo bash

cd /tmp

wget https://apt.repos.intel.com/intel-gpg-keys/GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS-2019.PUB

apt-key add GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS-2019.PUB

rm GPG-PUB-KEY-INTEL-SW-PRODUCTS-2019.PUB

exit

之后关闭root终端，重开一个终端 ：

sudo wget https://apt.repos.intel.com/setup/intelproducts.list -O /etc/apt/sources.list.d/intelproducts.list

sudo sh -c 'echo deb https://apt.repos.intel.com/mkl all main > /etc/apt/sources.list.d/intel-mkl.list'

如果是32位系统，还要加上这句，64位跳过
sudo dpkg --add-architecture i386

sudo apt-get update

选择安装版本，选比较新的应该问题不大，给的示例是：
sudo apt-get install intel-mkl-2018.2-046

我安装的是2020.4-912，也就是：
sudo apt-get install intel-mkl-2020.4-912

至此，依赖安装完毕。

安装GTSAM

Clone源码或者直接下载安装包：

这里提供直接下载安装包的下载连接：

Releases · borglab/gtsam · GitHub 可以选择自己需要的版本，每个版本的最后都有Assets，可以直接下载安装包(.zip或者.tar.gz)。

这里需要注意，ubuntu20.04的需要选择GTSAM >= 4.0.3 的版本，否则会报“The "debug" argument must be followed by a library.”之类的错误。目前网上的解决方法都是说注释掉报错的部分，但这种操作本身风险就很大，在之后的cmake 和 install 时又会出现其他错误。而我查阅了GTSAM中的issue发现这个错误在2020年6月（18 Jun）的更新中已经得到了解决。因此，只要选择这时间之后的版本基本上都没问题。

之后的步骤按照官网的指引基本上没问题，这里我复制粘贴一下：

#!bash
$ cd gtsam-1.X.X #替换成自己的目录
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make check
$ sudo make install

这是一般的安装过程，若之后要运行LIO-SAM则cmake步骤要稍微调整，如下所示：

#!bash
$ cd gtsam-1.X.X #替换成自己的目录
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
$ make check
$ sudo make install 

至此，Ubuntu20.04 系统安装 GTSAM 4.0.3 完成。

发个截图表示我真的装成功了。。。

LIO-SAM

 创建工作空间，下载代码

cd ~/liosam_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

如果是安装了opencv4的同学，需要修改源码：

在 LIO-SAM-master/include/utility.h 中修改 #include 为 #include

在 LIO-SAM-master/CMakeList.txt 中将 set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11") 修改为set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

catkin_make

运行launch文件

roslaunch lio_sam run.launch

播放rosbag

rosbag play your-bag.bag -r 3