LIO-SAM：Ubuntu20.04下的编译与运行

参考链接:
LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行.

!!阅读须知!!

我相信大部分人都是在运行完LeGO-LOAM的框架后再跑LIO-SAM的，如果不是的话，请你阅读这篇文章的时候，也要注意提供的参考链接：LeGO-LOAM：Ubuntu20.04下的编译与运行，因为LIO-SAM运行中遇到的部分问题（如gtsam的安装等），在LeGO-LOAM运行时已经遇到过了，所以有些问题不会重复记录。

一、源码及数据集下载

源码链接: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.
将下载好的源码放入建立好的ros工作空间下即可。

关于数据集，在作者的github上提供了很多份不同的数据集，但是我使用的是Park dataset，这里我把原址和百度云地址都贴在下面：

作者提供的数据集：https://drive.google.com/drive/folders/1gJHwfdHCRdjP7vuT556pv8atqrCJPbUq.
数据集的百度云地址：https://pan.baidu.com/s/10FuKTcSasEkKFndw2CvBdg . 密码: 9pjw

二、LIO-SAM的编译

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1  

由于我的工作空间里存在其他slam框架，选择单独编译ROS包：

catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="lio_sam" 

三、LIO-SAM的运行

运行launch文件:

roslaunch lio_sam run.launch

播放数据包（根据电脑性能自行选择频率）:

rosbag play your-bag.bag -r 3

运行效果：

四、可能会遇到的问题

1. 运行问题

ERROR: cannot launch node of type [robot_localization/ekf_localization_node]: robot_localization
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/miking/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share
ERROR: cannot launch node of type [robot_localization/navsat_transform_node]: robot_localization
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros
ROS path [1]=/home/miking/catkin_ws/src
ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share

解决办法：

sudo apt-get install ros-noetic-fake-localization

sudo apt-get install ros-noetic-robot-localization

2. rviz问题

老生长谈的问题，修改对应的Style，将point修改如下，以消去运行时的大圆圈：