PCL点云处理之ransac多平面提取（六）

RANSAC思想

1、从观测数据中随机选择一个子集。
2、估计出适合于这些子集的模型
3、用这个模型测试其他的数据，根据损失函数，得到符合这个模型的点，称为一致性集合。
4、 如果足够多的数据都被归类于一致性集合，那么说明这个估计的模型是正确的；如果这个集合中的数据太少，那么说明模型不合适，弃之，返回第一步。
最后，根据一致性集合中的数据（可以认为是可靠的数据了），用最小二乘的方法重新估计模型。

个人理解

可以简单认为从原始点云中随机选取3个点组成一个平面，当点云距离平面较近时加入该平面，若最终所得平面点的总个数满足一定比例或者一定数量，则认为拟合平面完成。

实验代码

#include  //C++输入输出头文件