关于相机与激光雷达数据采集与标定
最近在做一个关于车路协同的项目，需要做一个路侧系统，传感器有摄像头和激光雷达。相机和激光雷达联合标定费了老半天劲。在此记录一下。
- 雷达时间戳不对，导致摄像头和雷达的数据无法对齐。‘’
解决办法：修改雷达驱动发布点云消息时的时间戳
- 相机内参标定可以使用MATLAB，ROS的camera_calibration包。但是使用MATLAB的工具包时只能计算出来相机内参和相机畸变参数，相机投影矩阵只能自己计算（投影矩阵和相机内参的区别也就在于投影矩阵融入了畸变参数）。python代码如下：
import cv2
import numpy as np
intrinsicmtx = np.array([[3282.04407377046, 0, 1285.36005742231<