colmap配置与使用

目录​​​​​​​

1 windows系统

        1.1 colmap安装与配置

        1.2 colmap使用

2 ubuntu系统

        2.1 ubuntu版本的colmap编译

        2.2 colmap使用

         2.2.1 gui使用

        2.2.2 命令行使用

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1 windows系统

        1.1 colmap安装与配置

        只有装了cuda的才可以进行MVS，否则只能过sfm的稀疏重建

        colmap的使用文档（教程）

        https://colmap.github.io/install.html

        colmap的github链接

        GitHub - colmap/colmap: COLMAP - Structure-from-Motion and Multi-View Stereo

        参考安装链接

        【三维重建】利用开源软件colmap实现基于图像的三维重建_哔哩哔哩_bilibili

        安装问题：

        1）colmap版本更新（反正下载最新版的就可以了）

        1.2 colmap使用

        1）在总project文件夹下为每个项目创建一个项目文件夹（例如DTU_test)

        2）在项目文件夹下创建images文件夹，里面存放多视角图片

        3）打开colmap(bat文件），然后选择创建新项目（new project)，database也在项目文件夹创建，名字取成项目名称即可，然后选择好自己创建的images文件夹

        4）选择feature extraction，feature matching

        5) 选择reconstruction，start reconstruction，就可以进行相机位姿预测、并生成可视化的图

        6）dense reconstruction，select（可以自己创建一个dense文件夹，然后选择），此后就会在这个文件夹下进行密集匹配与重建。

        7）undistortion（畸变校正，大概是通过内参进行校正）

        8）点击stereo，进行密集重建和匹配，会为每张图生成他的深度图

        9）深度图融合，生成点云（稠密点云）

2 ubuntu系统

        为什么用ubuntu系统，（1）因为服务器是ubuntu系统的 （2）因为ubuntu下面可以用源码进行操作，还可以跟mvsnet放在一起，肯定是更方便的

        注意这个系统必须要有gui界面（无论是物理显示屏还是虚拟显示屏），否则会出现后续的一系列问题，一般是没啥问题的。

        2.1 ubuntu版本的colmap编译

        (16条消息) colmap安装（ubuntu 18.04系统)_pxt999的博客-CSDN博客_colmap安装

        参考上述文章进行安装     

     问题1： 

        编译colmap时候cmake .. 时，出现了如下报错

runtime library [libmpfr.so.6] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /D/anaconda/lib
runtime library [libgmp.so.10] in /usr/lib/x86_64-linux-gnu may be hidden by files in: /D/anaconda/lib

       大概是由于跟anaconda的环境有点冲突，所以最好能够屏蔽anaconda环境

        尝试了如下做法

        1、conda deactivate 退出anaconda环境，没有成功

        2、更换path，没有成功

        3、想法是把lib下面libmpfr.so.6开头的文件全都移动到某个文件夹里，自己把他屏蔽掉，编译完再把他移出来，尝试一下！记得最后把他移动回去！

mkdir /D/anaconda/lib/zt_lib
mv /D/anaconda/lib/libmpfr.so.6* /D/anaconda/lib/zt_lib
mv /D/anaconda/lib/libgmp.so.10* /D/anaconda/lib/zt_lib
mv /D/anaconda/lib/zt_lib/* /D/anaconda/lib  # 最后把他移动回去

        可以避免anaconda冲突的问题了，但是又出现了新的问题：

        问题2：

        还是在cmake的时候出现的问题

Target "colmap_cuda" links to target "CUDA::cusparse" but the target was not found.  Perhaps a find_package() call is missing for an IMPORTED target, or an ALIAS target is missing?

        尝试了如下做法：

        1、是不是cuda坏了？

nvidia-smi

        确实报错了（报错和解决如下所示）

Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch - HarryPotterIsDead! - 博客园 (cnblogs.com)

        虽然解决了cuda的问题，但是还是没啥用，该报错还是报错

        2、在colmap自己的issue里找到了答案

When I run cmake .. ,Bug occurs. · Issue #1699 · colmap/colmap · GitHub

        似乎是因为cmake的版本的问题

pip install cmake --upgrade
hash -r

        升级了cmake之后，终于编译通过了！

        所以以后记得可以在github里的issue里找，尤其是一些比较出名的project。

        问题3：

        make -j8 的时候连续出现一大片的LIBTIFF报错（最后还是报错了）

/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFTileRowSize@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFFieldTag@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFCurrentDirectory@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFIsTiled@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFIsByteSwapped@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFDefaultStripSize@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFComputeStrip@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFReadTile@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFWriteScanline@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /D/anaconda/lib/libQt5Core.so.5.15.2: undefined reference to `std::__exception_ptr::exception_ptr::_M_release()@CXXABI_1.3.13'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFGetField@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFScanlineSize@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFFieldWithTag@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFTileSize@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFWriteDirectory@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFFieldName@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFFieldReadCount@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFGetTagListEntry@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFClose@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFClientOpen@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFSetTagExtender@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFGetTagListCount@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFGetFieldDefaulted@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFSwabArrayOfLong@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFFieldPassCount@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /D/anaconda/lib/libQt5Widgets.so.5.15.2: undefined reference to `std::__throw_bad_array_new_length()@GLIBCXX_3.4.29'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFSetSubDirectory@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFStripSize@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFFieldDataType@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `_TIFFDataSize@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFReadRGBAImage@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFReadEncodedStrip@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFSetField@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFMergeFieldInfo@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFDataWidth@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /D/anaconda/lib/libQt5Core.so.5.15.2: undefined reference to `std::__exception_ptr::exception_ptr::_M_addref()@CXXABI_1.3.13'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFSetDirectory@LIBTIFF_4.0'
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/9/../../../x86_64-linux-gnu/libfreeimage.so: undefined reference to `TIFFReadEXIFDirectory@LIBTIFF_4.0'

        是和anaconda的libtiff冲突了（和qt、gui有关）

        尝试了其他方法都没成功（包括更改PATH，在cmakelist中加内容）

        最后还是最暴力的卸载了anaconda中的libtiff

conda uninstall libtiff

        如果不通过的话可以多卸载几次（每次不通过一定要用如下命令把build文件夹下的内容全部删掉，否则重新make也没用）

rm -rf *

  问题4       

        由于服务器不具备图形化界面，所以不能有GUI，只能将GUI_ENABLED设置为FALSE

        需要重新编译（刚刚编译好的东西需要uninstall一下）

        1、回退编译进度

cd xxx/build  # 先进入到build文件夹
sudo make uninstall  # 卸载
rm -rf *  # 删除bulid文件夹下的编译进度

        2、查看一下根目录（也就是最大的那个目录colmap）下面的CMAKELIST.txt，里面其实写到了一些关于GUI_ENABLED的东西

        所以其实只要在用到GUI_ENABLED之前将其设为FALSE就可以。

set(GUI_ENABLED FALSE)

        确实解决了GUI的问题

问题5

        似乎编译出了一个用不上cuda的colmap

ERROR: Cannot use Sift GPU without CUDA or OpenGL support; set SiftExtraction.use_gpu or SiftMatching.use_gpu to false.

        不要直接git clone最新的colmap，在旁边的release下载3.7的source code就可以了。

问题6

‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres’

        似乎是ceres的版本太高了，打算将2.1退回到2.0版本，因为看到有人2.0成功了。

问题7

'GL_LUMINANCE' was not declared in this scope

        因为，Disabling GUI will also disable OpenGL（这是colmap设定好了的）

        而不用openGL的话，sift_gpu用不了，所以到头来，CUDA和GUI必须要有。

        后续就再也没遇到过报错了，一路都顺下来了，也能正常的做特征提取了（在有gui的前提下），但是过程中还是遇到了一些cuda的warning，不确定是不是有问题，还是打算重新编译一下，据说是要用2.1版本的ceres加固定c++14进行编译。

cmake .. -DCUDA_ENABLED=ON -DCUDA_NVCC_FLAGS="--std c++14"  # 可以固定c++14版本

        编译完之后没有什么区别，所以也无所谓了。

        2.2 colmap使用

        参照官方github和教程文档

        GitHub - colmap/colmap: COLMAP - Structure-from-Motion and Multi-View Stereo

        Tutorial — COLMAP 3.8 documentation

(24条消息) COLMAP简明教程 重建 转化深度图 导出相机参数 导入相机参数 命令行_BigYouYou的博客-CSDN博客_colmap导出相机参数

         2.2.1 gui使用

        和windows系统完全一致

        2.2.2 命令行使用