CMake中CMakeLists文件的编写以及变量打印
最近在学习PCL，在Win10下使用VS编写PCL程序，配置环境时经常出错，踩坑记录详见：Win10+VS2017+PCL_1.8.1软件安装踩坑记录
看到《点云库PCL从入门到精通》书中使用的都是cmke，发现使用cmake更加简洁快速，不易出错，测试记录：Win10下使用Cmake编译PCL工程文件测试
CMakeLists文件的编写
使用cmake，最关键的一步就是编写CMakeLists文件。遂把PCL中常用的命令记录。
CMakeLists.txt文件示例：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_write)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})add_executable (pcd_write pcd_write.cpp)
target_link_libraries (pcd_write ${PCL_LIBRARIES})
解释：
定义最小版，这是强制性的cmake，因为正在做一个非常基本的项目，不需要从cmake 2.8或更高的功能。
cmake_minimum_required(version 2.8 FATAL_ERROR)
项目名称
project(pcd_write) //这里的pcd_write为工程文件夹名称
find_package()命令是用来查找依赖包的,可以把一整个依赖包的头文件包含路径、库路径、库名字、版本号等情况都获取到
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)我们要求找到最低版本为1.2的PCL软件包，如果找不到，将失败
由于PCL是模块化的，因此可以：
- 只有一个组件: find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io)
- 一些: find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io common)
- 所有已存在: find_package(PCL 1.3 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
当PCL被找到，一些相关的变量将会被设置：
-
PCL_FOUND：如果找到PCL，则设置为1，否则未设置
-
PCL_INCLUDE_DIRS：设置为PCL安装的标头和依赖标头的路径
-
PCL_LIBRARIES：设置为已建立和已安装的PCL库的文件名
-
PCL_LIBRARY_DIRS：设置为PCL库和第3方依赖关系所在的路径
-
PCL_VERSION：找到的PCL的版本
-
PCL_COMPONENTS：列出所有可用的组件
-
PCL_DEFINITIONS：列出所需的预处理程序定义和编译器标志
要让cmake知道在项目中包含的外部头文件，你需要使用include_directories宏。在我们的例子中，PCL_INCLUDE_DIRS包含了我们需要的内容，因此我们要求cmake搜索它包含的路径，以查找可能包含的头文件。
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
参数形式 *_INCLUDE_DIRS,变量为 find_package路径和其他需要包含的路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
用来加载外加的库函数路径，链接的库文件的路径，该指令有时候不一定需要。因为find_package和find_library指令可以得到库文件的绝对路径。
add_excutable(pcd_write pcd_write.cpp)
使用给定的源文件,为工程引入一个可执行文件这里，我们告诉cmake我们试图从一个源文件pcd_write.cpp中创建一个名为pcd_write的可执行文件。CMake将添加后缀(Windows平台上的.exe和UNIX上的blank)和权限。
add_dependencies()
一般来说用不到。用到的情况就是两个targets有依赖关系（通过target_link_libraries解决）并且依赖库也是通过编译源码产生的。这时候一句add_dependencies可以在直接编译上层target时，自动检查下层依赖库是否已经生成。没有的话先编译下层依赖库，然后再编译上层target，最后link depend target
target_link_libraries(pcd_write ${PCL_LIBRARIES})
添加链接库;将目标文件与库文件进行链接.我们正在构建的可执行文件调用PCL函数。到目前为止，我们只包含了PCL头文件，因此编译器知道我们正在调用的方法。我们还需要让链接器知道我们所链接的库。如前所述，使用PCL libraries变量引用PCL找到的库，剩下的就是触发我们调用目标链接库()宏所做的链接操作。
PCLConfig.cmake使用名为EXPORT的CMake特殊功能，该功能允许您使用其他项目目标，就像您自己构建它们一样。 使用此类目标时，它们称为导入目标，其作用与其他任何目标一样。
Cmake变量的打印
Cmake中打印消息方法为message，用于编译时期在cmake项目中输出日志信息，也可用于断点调试时，随时查看日志信息。
message([] "message to display" ...) message：消息名字，可在CMakeLists.txt或者.cmake脚本文件中输入，且有提示，不区分大小写
mode：打印消息的类别，有FATAL_ERROR，SEND_ERROR，WARNING，AUTHOR_WARNING，DEPRECATION，(none) or NOTICE，STATUS，VERBOSE，DEBUG，TRACE共10种
“message to display”：输出消息的内容，是字符串类型
…：表示可变参数，可连接多个输出
Mode- 打印消息的类别
- FATAL_ERROR：cmake出错，停止编译和生成(信息红色)
- SEND_ERROR：cmake出错，继续编译，但是停止生成(信息红色)
- WARNING：cmake警告，继续编译(信息红色)
- AUTHOR_WARNING：开发者警告，继续编译(信息红色)
- DEPRECATION：如果使用set方法设置CMAKE_ERROR_DEPRECATED为true(不区分大小写)，编译出错，否则继续编译
- (none) or NOTICE：不设置mode，默认是NOTICE模式，不影响编译和生成，用于打印消息(信息白色)
- STATUS：编译时状态信息，左边以--开头(信息白色)
- DEBUG：针对开发人员的调试信息(信息白色)
- TRACE：日志级别的临时信息(信息白色)
使用示例：
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
project(pcd_test)
find_package(PCL 1.2 REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
SET(HELLO "Hello World")
MESSAGE( STATUS "Hello = ${HELLO}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_FOUND = ${PCL_FOUND}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_INCLUDE_DIRS = ${PCL_INCLUDE_DIRS}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_LIBRARIES = ${PCL_LIBRARIES}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_LIBRARY_DIRS = ${PCL_LIBRARY_DIRS}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_VERSION = ${PCL_VERSION}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_COMPONENTS = ${PCL_COMPONENTS}.")
MESSAGE( STATUS "PCL_DEFINITIONS = ${PCL_DEFINITIONS}.")
add_executable (pcd_test pcd_test.cpp)
target_link_libraries (pcd_test ${PCL_LIBRARIES})输出结果：
Hello = Hello World.
PCL_FOUND = 1.
PCL_INCLUDE_DIRS = D:/PCL191/include/pcl-1.9;D:/PCL191/3rdParty/Eigen/eigen3;D:/PCL191/3rdParty/Boost/include/boost-1_68;D:/PCL191/3rdParty/FLANN/include;D:/PCL191/3rdParty/VTK/include/vtk-8.1;D:/PCL191/3rdParty/OpenNI2/Include;D:/PCL191/3rdParty/Qhull/include.
PCL_LIBRARIES = pcl_common;pcl_kdtree;pcl_octree;pcl_search;pcl_sample_consensus;pcl_filters;pcl_io;pcl_features;pcl_ml;pcl_segmentation;pcl_visualization;pcl_surface;pcl_registration;pcl_keypoints;pcl_tracking;pcl_recognition;pcl_stereo;pcl_outofcore;pcl_people;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_system-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_system-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_filesystem-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_filesystem-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_thread-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_thread-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_date_time-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_date_time-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_iostreams-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_iostreams-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_serialization-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_serialization-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_chrono-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_chrono-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_atomic-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_atomic-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_regex-vc141-mt-x64-1_68.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Boost/lib/libboost_regex-vc141-mt-gd-x64-1_68.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/Qhull/lib/qhullstatic.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/Qhull/lib/qhullstatic_d.lib;D:/PCL191/3rdParty/OpenNI2/Lib/OpenNI2.lib;optimized;D:/PCL191/3rdParty/FLANN/lib/flann_cpp_s.lib;debug;D:/PCL191/3rdParty/FLANN/lib/flann_cpp_s-gd.lib;vtksys;vtkCommonCore;vtkCommonMath;vtkCommonMisc;vtkCommonSystem;vtkCommonTransforms;vtkCommonDataModel;vtkCommonColor;vtkCommonExecutionModel;vtkCommonComputationalGeometry;vtkFiltersCore;vtkFiltersGeneral;vtkImagingCore;vtkImagingFourier;vtkalglib;vtkFiltersStatistics;vtkFiltersExtraction;vtkInfovisCore;vtkFiltersGeometry;vtkFiltersSources;vtkRenderingCore;vtkzlib;vtkfreetype;vtkRenderingFreeType;vtkRenderingContext2D;vtkChartsCore;vtkDICOMParser;vtklz4;vtkIOCore;vtkIOLegacy;vtkexpat;vtkIOXMLParser;vtkDomainsChemistry;vtkIOXML;vtkParallelCore;vtkFiltersAMR;vtkFiltersFlowPaths;vtkFiltersGeneric;vtkImagingSources;vtkFiltersHybrid;vtkFiltersHyperTree;vtkImagingGeneral;vtkFiltersImaging;vtkFiltersModeling;vtkFiltersParallel;vtkFiltersParallelImaging;vtkFiltersPoints;vtkFiltersProgrammable;vtkFiltersSMP;vtkFiltersSelection;vtkFiltersTexture;vtkFiltersTopology;verdict;vtkFiltersVerdict;vtkmetaio;vtkjpeg;vtkpng;vtktiff;vtkIOImage;vtkImagingHybrid;vtkInfovisLayout;vtkInteractionStyle;vtkImagingColor;vtkRenderingAnnotation;vtkRenderingVolume;vtkInteractionWidgets;vtkViewsCore;vtkproj4;vtkGeovisCore;vtkhdf5_hl;vtkhdf5;vtkIOAMR;vtkIOEnSight;vtkNetCDF;vtkexoIIc;vtkIOExodus;vtkRenderingOpenGL;vtkRenderingContextOpenGL;vtkgl2ps;vtkRenderingGL2PS;vtklibharu;vtkIOExport;vtkRenderingLabel;vtkIOExportOpenGL;vtkIOGeometry;vtkIOImport;vtklibxml2;vtkIOInfovis;vtkIOLSDyna;vtkIOMINC;vtkoggtheora;vtkIOMovie;vtknetcdfcpp;vtkIONetCDF;vtkIOPLY;vtkjsoncpp;vtkIOParallel;vtkIOParallelXML;vtksqlite;vtkIOSQL;vtkIOTecplotTable;vtkIOVideo;vtkImagingMath;vtkImagingMorphological;vtkImagingStatistics;vtkImagingStencil;vtkInteractionImage;vtkRenderingImage;vtkRenderingLIC;vtkRenderingLOD;vtkRenderingVolumeOpenGL;vtkViewsContext2D;vtkViewsInfovis.
PCL_LIBRARY_DIRS = D:/PCL191/lib.
PCL_VERSION = 1.9.1.
PCL_COMPONENTS = pcl_common;pcl_kdtree;pcl_octree;pcl_search;pcl_sample_consensus;pcl_filters;pcl_io;pcl_features;pcl_ml;pcl_segmentation;pcl_visualization;pcl_surface;pcl_registration;pcl_keypoints;pcl_tracking;pcl_recognition;pcl_stereo;pcl_outofcore;pcl_people.
PCL_DEFINITIONS = -D__SSSE3__;-D__SSE2__;-D__SSE__;-DBOOST_ALL_NO_LIB.参考链接：
Using PCL in your own project — Point Cloud Library 0.0 documentation
https://blog.csdn.net/Calvin_zhou/article/details/104025714