ros学习心得（三）ros文件系统

 上图是文件系统

Workspace:工作空间，Package是工程结构中的核心关键词。

初步认识：一个工作空间可以包含很多Package,一个package可以开发出许多节点。

 上图是标准的Workspace工作目录

一般地，一个Workspace对应一个项目，一个Workspace被创建会默认有一个src,devel和build文件，其中src目录下可以放很多的Package目录，Package目录（又包含了不同的目录）里面就是编码的地方。

build：ros编译打包的结果产出的目录。

devel：开发所需要的目录。

CMakeLists.txt: 整个工作空间编译的脚本（普通的文本文件）。

完整示意图如下：

 

 标红色框的文件是系统默认生成的，不用去修改他们，能修改的是标黄色框的文件，理解的时候可以类比公司里的组织架构，

又 如这个无人小车工程实现结构。

我们从该工程也可总结出，节点多点好，每个节点干的活少，避免节点（进程）臃肿，这也符合微服务这种理念。

工作单元package

pkgn(n=1,2....):package的名称，开发过程中可以自由设定。

CMakeLists.txt:当前package的编译脚本，通常需要为C++代码添加编译时的依赖，执行等操作。

package.xml:package相关信息。通常添加一些ros库的支持。

include文件夹：存放C++头文件。

config文件夹：存放参数配置文件，格式为yaml.

launch文件夹：存放launch文件的。

src:C++源代码

scripts：python源代码（需新建）

srv:存放定义的service

msg:存放自定义的消息协议

action：存放自定义的action