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Halcon算子太多,学习查找都没有系统的学习查找路径,本专栏主要分享Halcon各类算子含义及用法,有时间会更新具体案例。
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算子简介
函数名 | 解释 |
---|---|
refine_surface_model_pose() | 使3D背景中曲面模型坐标完善。 |
refine_surface_model_pose( : : SurfaceModelID, ObjectModel3D, InitialPose,MinScore,ReturnResultHandle, GenParamName, GenParamValue : Pose, Score, SurfaceMatchingResultID)
函数说明: 使3D背景中曲面模型坐标完善;
函数参数:
SurfaceModelID: 输入曲面模型 ;
ObjectModel3D: 输入 3D对象模型;
InitialPose: 输入 背景中曲面模型的初始3D姿势;
MinScore: 输入 搜索匹配目标的最小分数(相似度);默认: 0.7(70%);参考:0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 0.7, 0.8, 0.9, 1.0;范围:MinScore >= 0;
ReturnResultHandle: 输入 是否返回曲面匹配目标;默认: ‘false’;参考:‘true’,‘false’;
GenParamName: 输入 参数名;参考:‘pose_ref_dist_threshold_rel’,‘pose_ref_num_steps’, ‘pose_ref_scoring_dist_abs’,‘pose_ref_scoring_dist_rel’,‘pose_ref_sub_sampling’,‘pose_ref_use_scene_normals’, ‘score_type’;
参数说明
参数名 | 解释 |
---|---|
pose_ref_dist_threshold_rel |
设置相对于表面模型直径的密集位姿细化距离阈值。只有比这个距离更接近目标的场景点才会被用于优化。更远的场景点被忽略。只能设置参数pose_ref_dist_threshold_rel 和pose_ref_dist_threshold_abs 中的一个。如果同时设置了这两个参数,则只使用最后一个参数的值。请注意,如果禁用密集姿态细化,则忽略此参数。 |
pose_ref_num_steps |
密集姿态细化的迭代次数。增加迭代次数会导致以运行时为代价的更精确的布局。然而,一旦达到收敛,即使增加步数,精度也无法再提高。请注意,如果禁用密集姿态细化,则忽略此参数。 |
pose_ref_scoring_dist_abs |
设置距离阈值进行评分。只有比这个距离更接近物体的场景点才被认为是“在模型上”。所有其他的场景点都被认为不在模型上。该值应与场景点坐标上的噪声量相对应。请注意,如果禁用密集姿态细化,则忽略此参数。只能设置参数‘pose_ref_scoring_dist_rel ’和‘pose_ref_scoring_dist_abs ’中的一个。如果同时设置了这两个参数,则只使用最后一个参数的值。 |
pose_ref_sub_sampling |
设置用于密集姿态细化的场景点的速率。例如,如果该值设置为5,则场景中的每5个点都用于姿态细化。该参数允许在姿态细化的速度和精度之间进行简单的权衡:增加该值会导致使用更少的点,从而导致更快但更不精确的姿态细化。降低该值具有相反的效果。请注意,如果禁用密集姿态细化,则忽略此参数。 |
pose_ref_use_scene_normals |
启用或禁用使用场景法线进行姿态细化。如果启用了该参数,并且场景中包含点法线,那么这些法线将用于提高姿态细化的准确性。因此,降低了场景点法线方向与模型法线方向不同的场景点的影响。注意场景必须包含点法线。否则,此参数将被忽略。 |
score_type |
设置返回的分数的类型。几个不同的分数可以计算和返回后的姿态细化。如果同时禁用稀疏和稠密位姿细分,则此参数无效。对于所有的分数类型,‘pose_ref_scoring_dist_rel ’或‘pose_ref_scoring_dist_abs ’控制场景点与模型点的距离,以便将其划分为模型点。 |
GenParamValue: 输入 对应参数名的值;参考:0, 1, 0.005, 0.01, 0.03, 0.05, 0.1, ‘false’, ‘true’;
Pose: 输出 背景中曲面模型的3D姿势;
Score: 输出 最佳匹配目标的得分;
SurfaceMatchingResultID: 输出 曲面匹配目标;
calibrate_hand_eye_stationary_3d_sensor.hdev 使用固定3D传感器对手眼系统进行手眼校准
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