基于DDPG的TORCS自动驾驶训练笔记(window实现)

1.安装torcs

1.1 官网下载torcs安装包直接点解exe安装即可链接: link
1.2 下载patch并替换到torcs的安装目录中链接: link
1.3 进入到practice界面的configure race会出现scr_server，则torcs安装成功

2.运行DDPG模型

此时从github下载DDPG代码运行即可链接: link

3.遇到问题

1.代码文件中的snakeoil3_gym由于是python2版本和python3版本不兼容故从该网站中下载替换即可
链接: link
2.ValueError: Shapes (3, ?, 1) and () are incompatible
/XXX/XXX/anaconda3/envs/autodrive/lib/python3.7/site-packages/keras/backend/tensorflow_backend.py
文件需要修改，第716行改成
return tf.concat([to_dense(x) for x in tensors], axis)
3.3101改为3001

4.训练的模型无法加载
h5py版本过高，导致model.save_weights(…h5)文件无法加载。。
故在保存模型参数时采用其它最好

5.注意
训练的时候千万不要文字版本，window文字版本训练会失效，不管如何训练都不会成功