关于FOV与焦距

   在不进行棋盘格标定的时候,如何获得焦距?

 

 

(1)根据内参和sensor尺寸计算FOV

       水平FOV = 2 atan(0.5 width(sensor width) / focal(mm))
       垂直FOV = 2 atan(0.5 height(sensor heght) / focal(mm))
(2)根据内参和图像宽度计算FOV

       水平FOV = 2 atan(0.5 * image_width / focal(pixel))
       垂直FOV = 2 atan(0.5 * image_heght) / focal(pixel))

 

几个概念:焦距f,视场角fov,传感器大小w*h,看如下图:

                      关于FOV与焦距_第1张图片

根据如上图我们可以得出如下几何关系:

                             \[ f = \frac{w}{2} \cot \frac{\alpha}{2} \newline \]    或者

 

图像的宽度w和视野,则\α可以计算F以像素为单位的焦距。大多数手机的fov是50-70度之间。

但是存在比如16:9的情况,水平视角大于垂直视角,此时需要使用对角线与镜头中心所成的角度;

关于FOV与焦距_第2张图片

如果使用相机制造商指定的FOV,则必须使用以下公式

  \ [f = \ frac {d} {2} \ cot \ frac {\ alpha} {2} \ newline \]

其中,d = \ sqrt {w ^ 2 + h ^ 2}是对角线的长度。

 

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