实验室小车跑开源LIO_SAM激光SLAM算法流程（IMU，雷达等串口配置）

目录

1. IMU设置

2.雷达设置

3.修改配置

4.启动4个launch文件

imu节点

LIDAR节点

LIDAR数据转换节点

LIO_SAM节点

5.最终建图效果

6.推测漂移的原因

7.相关报错

一.imu_tk标定时出现的错误（一大堆错误，类似语法问题）

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1. IMU设置

开源标定包标定imu，标定结果修改配置文件

ros读imu数据_好人cc的博客-CSDN博客_ros如何读取imu数据

2.雷达设置

rs雷达串口绑定，开启节点后收发数据正常即可

rs-lidar-16电脑运行过程_好人cc的博客-CSDN博客

3.修改配置

雷达转换，相关配置文件修改

用rs_lidar雷达跑lio_sam_好人cc的博客-CSDN博客

4.启动4个launch文件

imu节点

roslaunch openzen_sensor openzen_lpms_ig1.launch 

LIDAR节点

 roslaunch rslidar_sdk start.launch 

LIDAR数据转换节点

roslaunch rs_to_velodyne rs2v.launch 

LIO_SAM节点

roslaunch lio_sam run.launch 

5.最终建图效果

最终建图还是会产生漂移

6.推测漂移的原因：

1.imu标定误差较大

2.GPS未使用，无法校正累计漂移

3.特征点较少的场景会出现退化导致漂移

相关报错：

一.imu_tk标定时出现的错误（一大堆错误，类似语法问题）

原因：ceres_slover的版本过高

解决：

1 删除ceres库，头文件和lib中

sudo rm -rf /usr/local/include/ceres 
sudo rm -rf /usr/local/lib/libceres.a

2 安装较低版本库1.14.0

参考：反复踩坑的ceres安装-----ubuntu18.04_小猫咪朴素的生存智慧的博客-CSDN博客_ceres ubuntu

Ubuntu18.04安装Ceres，图文详解_振华OPPO的博客-CSDN博客_ceres安装

3 安装后还有其他问题   /usr/bin/ld: 找不到 -l.......

参考：

ubuntu Make时，“/usr/bin/ld: 找不到 -lXXX”问题的解决方法_highoooo的博客-CSDN博客_/usr/bin/ld