TOF深度相机测距的具体方法

TOF深度相机测距的具体方法

因为最近跟着老师做相关研究，翻了很多文章没有找比较清楚的方法总结，今天理出一点头绪稍微对自己的进度总结一下。（可能会有错误，欢迎指出）

*测距的中心思想：距离=速度时间
因为飞行时间测距采用的是光脉冲（信号），速度即为光速 c

一、直接法（脉冲法）

1. $d=(t_d/2)\ast c=(c/2)\ast t_d=(c/2)\ast (t_p/(s_1+s_0)\ast s_0$
   实际的距离等于$(t_d/2)\ast c$，可以测得或者已知的数据为$t_p$ ，由图上信息可推导出$d=(c/2)\ast (t_p/(s_1+s_0)\ast s_0$

二、相位测距法

相位测距法主要就是通过“四点法”来计算距离
我总结下来主要还分为三类：通过测量电荷量、通过计算互相关系数、通过直接解包计算相位

1.通过测量电荷量

通过电路实现，计算“四点”的电荷量，再用相位解包得到相位差。