ROS环境搭建

一、Ubuntu安装

1. 下载Ubuntu镜像文件，选择Ubuntu18.0.4版本，该版本下的ROS发行版为melodic。
2. 若使用Hyper-V或VMware软件，则按步骤搭建虚拟机，并选择镜像文件；若使用真机，则使用BalenaEtcher软件写入镜像到U盘。
3. 启动后选择启动U盘，选择安装精简的Ubuntu，仅包括浏览器等必要软件，并自定分区。在分区中，选择/home为200G，选择swap和/temp为内存大小或其两倍，选择/boot为1G。多余空间全部留给/根目录（一般和/home相等，平分剩余空间）。

二、ROS安装

参考链接：ROS学习记录①：安装、起步和IDE工具
和 ROS安装教程和 XTDrone ROS安装

1. 配置软件库并更新
2. 安装ROS，参考官方教程：cn/melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

① 设置源：此为清华镜像源。前面还需配置仓库的操作，但未执行似乎也可以

•	sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

② 设置密钥

③ 更新并安装ROS标准板，此集成了gazebo 9.0

•	sudo apt update
•	sudo apt install ros-melodic-desktop-full

④ 初始化rosdep

•	sudo rosdep init
•	rosdep update

⑤ 设置环境

•	echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
•	source ~/.bashrc

⑥ 构建工厂依赖

•	sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

⑦ 测试

•	printenv | grep ROS

三、ROS海龟移动测试

参考链接：(ROS学习（一）ROS入门_奔走的博客

1. 运行ROS

•	roscore

2. 运行海归节点（在新的终端中）

•	rosrun turtlrsimn turtlesim_node

效果：

3. 运行按键输入节点（在新的终端中），即可通过键盘方向键操控

•	rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4. 查看运行的node、topic和service

•	rosnode list
•	rostopic list
•	rosservice list

5. 通过命令行进行海归操控

•	rostopic pub topic名称 topic数据类型 topic数据 参数

四、ROS Topic通信测试

参考链接：ROS学习记录②：Topic通讯和代码练习

1. 创建工作空间
   ① 新建文件夹

•	mkdir ros_ws
•	cd ros_ws

② 创建工作空间并编译

•	mkdir -p first_ws/src
•	cd ../
•	catkin_make

③ 设置开发环境为当前地址，否则无法读取

•	cd ros_ws/first_ws
•	source devel/setup.bash

2. 创建功能包
   ① 创建功能包，名为hello_topic的功能包，依赖rospy等

•	cd ros_ws/first_ws/src
•	catkin_create_pkg hello_topic rospy roscpp std_msgs

② 在功能包下的src文件夹新建publisher_node.py和subscriber_node.py

•	sudo nano publisher_node.py
•	# 代码参考链接
•	sudo nano subscriber_node.py
•	#代码参考链接

③ 修改两个文件的读取权限，否则无法通过rosrun运行

•	sudo chmod +x publisher_node.py
•	sudo chmod +x subscriber_node.py

3. 运行两个功能包

•	cd ros_ws/first_ws
•	rosrun hello_topic publisher_node.py
•	rosrun hello_topic subscriber_node.py
•	# 如果失败，重新使用catkin_make编译以及设置开发环境后，再测试

4. 读取节点和话题信息

•	rosnode list
•	rostopic list
•	rostopic echo /hello/publisher

5. 图形化显示节点信息

•	rosrun rqt_graph rqt_graph

6. 模拟发送数据给subscriber，一次发送和2Hz周期发送字符串hello

•	rostopic pub /hello/itcast std_msgs/String ‘hello’
•	rostopic pub /hello/itcast std_msgs/String ‘hello’ -r 2

五、GAZEBO图形化仿真软件

1. Ubuntu下按Alt+F2，输入gazebo打开软件
2. 根据官方链接了解界面：GAZEBO官方链接

六、ROS多机通信（未测试）

1. 参考链接：ROS分布式多机通信