学习视觉SLAM14讲ch4时，运行example工程，及所遇到的问题汇总（Ubuntu20.04）

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前言

在学习SLAM14讲，ch4的时候，运行example工程，遇到了一些问题。经参考网络上的资料后，逐步解决解决后，希望可以帮助后来遇到同样问题的小伙伴。

高翔博士在课程中建议使用Ubuntu版本为18.04，但是我早就安装好了20.04，不想再折腾，遂…

然而，万万没想到学习的时候遇到了好多的困难…

当然也不完全是因为版本的问题，还因为自己不细心…

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1.准备工作

学到第四课的同学，想必早就已经下载好了代码，就不在此赘述了。

为了程序的顺利运行，需要安装Pangolin、Eigen、fmt、Sophus库。在学习高翔博士课程的时候，他提到，可以不install这些库，做到了make就可以。但是在20.04版本的实践中，我发现，如果不安装的话，会造成找不到se3.hpp等文件的现象，所以还是乖乖安装吧。

sudo make install  //一定不要忘记库的安装

2.进入slambook2/ch4/example文件夹

新建build文件夹

cd slambook2/ch4/example  //根据实际文件目录修改

mkdir build

3.修改CMakeLists.txt

文件路径在slambook2/ch4/example中

仔细看CMakeLists.txt的代码

option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)

find_package(Pangolin REQUIRED)

if(USE_UBUNTU_20)

    message("You are using Ubuntu 20.04, fmt::fmt will be linked")
    
    find_package(fmt REQUIRED)
    
    set(FMT_LIBRARIES fmt::fmt)
endif()

include_directories(${Pangolin_INCLUDE_DIRS})

add_executable(trajectoryError trajectoryError.cpp)

target_link_libraries(trajectoryError ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES})

对于Ubuntu20.04，option是OFF的。根据message判断，如果不选择ON，就不能linked到fmt库，程序也就不能顺利运行。

在不更改的情况下，运行结果有如下的错误：

[ 50%] Building CXX object CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.o

[100%] Linking CXX executable trajectoryError

/usr/bin/ld: CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.o: in function `fmt::v8::detail::error_handler::on_error(char const*)':
trajectoryError.cpp:(.text._ZN3fmt2v86detail13error_handler8on_errorEPKc[_ZN3fmt2v86detail13error_handler8on_errorEPKc]+0xe): undefined reference to `fmt::v8::detail::throw_format_error(char const*)'

所以第一句要修改成：

option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" ON)

4.cmake

cd build

cmake ..

5.make

make

6.新建example文件夹放置实验数据

当解决了make的问题后，我试着发出运行命令：./trajectoryError，却出现了这样的结果：

trajectory ./example/groundtruth.txt not found.

trajectory ./example/estimated.txt not found.

trajectoryError: /home/filetransfer/shenlan/slambook2/ch4/example/trajectoryError.cpp:22: int main(int, char**): Assertion `!groundtruth.empty() && !estimated.empty()' failed.
已放弃 (核心已转储)

仔细看，是找不到两份轨迹的txt文件

所以在build文件夹下新建一个example的文件夹

mkdir example

然后再把两个txt文件复制到example文件夹（新建的这个example文件夹下）下

groundtruth.txt

estimated.txt

7.运行

./trajectoryError

8.运行结果