ST语言语法

PLC上用的最多的一个是梯形图，它使用起来直观方便，入门容易，非开发人员也可以很快入手，但是处理复杂的逻辑太麻烦；另外一种就是 ST(structed text, 结构化文本）语言，它写起来跟高级语言类似，学过高级语言的开发人员可以很快入手。这两种语言都是IEC 61131-3 中定义的，这个标准中还定义了其他三种语言：顺序功能图、功能块图、指令表。这里主要对ST语言的基本语法进行一些总结，主要基于codesys类的环境测试。

变量类型

基本类型

类型	关键字	位数
位	BIT	1
布尔型	BOOL	1
字节型	BYTE	8
字型	WORD	16
双字型	DWORD	32
长字型	LWORD	64
短整型	SINT	8
无符号短整型	USINT	8
整型	INT	16
无符号整型	UINT	16
双整型	DINT	32
无符号双整型	UDINT	32
长整型	LINT	64
实数	REAL	32
长实数	LREAL	64
字符串类型	STRING	8的倍数，不超过256乘8，默认81乘8
时间戳	TIME	32
时间	TIME_OF_DAY	32
日期	DATE	32
日期时间	DATE_AND_TIME	32

NOTE: 整形、字节型、字型都可以通过.号引出具体bit的值，e.g. i: INT;，那么 i 的第三位可以使用 i.3 引出，它的类型为BIT，可以转化为 BOOL 型。

复合类型

• 数组
  • 关键字：ARRAY
  • 定义格式：ARRAY[开始索引…结束索引] OF 元素类型；其中包含开始和结束索引值
  • e.g. aiStatus: ARRAY[1..100] OF INT;
• 结构体
  • 关键字：STRUCT
  • 定义格式：

    	TYPE 类型名称:
    	STRUCT
    		变量名称：变量类型；
    		...
    	END_STRUCT
    	END_TYPE
    

• 联合体
  • 关键字：UNION
  • 定义格式：

    	TYPE 类型名称:
    	UNION
    		变量名称：变量类型；
    		...
    	END_UNION
    	END_TYPE
    

• 枚举
  • 关键字：（）
  • 定义格式：

    	TYPE 类型名称:
    		(变量名称；
    		...)  基本类型
    	END_TYPE
    

变量定义

• 变量名称： 变量类型；
  e.g. bEnable: BOOL;

控制语句

• 条件语句
  • 关键字：IF, ELSIF, ELSE
  • 格式：

    IF 条件表达式 THEN
    	...
    ELSIF 条件表达式 THEN
    	...
    ELSE
    	...
    END_IF
    

• 循环语句
  • 关键字：FOR TO DO END_FOR, WHILE END_WHILE, REPEAT UNTIL END_REPEAT
  • 格式：

    	FOR 变量:=初始值 TO 目标值 DO
    		...
    	END_FOR
    
    	WHILE 条件表达式 DO
    		;
    	END_WHILE
    	
    	REPEAT 
    		...
    	UNTIL 条件表达式
    	END_REPEAT
    

• CASE语句
  • 关键字：CASE OF
  • 格式：

    CASE 变量名称 OF
    变量值1：
    	...
    变量值2：
    	...
    ...
    ELSE
    	...
    END_CASE
    

• 跳转语句
  • EXIT
    跳出当前循环，相当于C的 break
  • CONTINUE
    跳出循环的当次执行，与C的continue类似
  • RETURN
    返回，后面程序不再执行，与C的return有一定区别，ST的函数返回值不用RETURN返回，直接函数名接受值
  • JMP
    跳转到指定标签位置，相当与C的goto

POU

POU(Programming Organisation Unit) 是IEC 61131-3 标准中最重要的基本编程单元，它包含如下三种类型

• 功能块
  功能块实现了数据和操作的封装，类似与C++中的类，但调用起来又有很多不同之处，功能块中定义的变量如果没有特别声明为TEMP临时变量，那么都为静态变量
• 函数
  函数对操作进行了封装，与C++中的函数概念类似，函数中定义的变量如果没有特别声明为STAT静态变量，那么都是临时变量
• 程序
  程序就是一段顺序执行的代码，当然里面可以调用其他程序，使用函数、功能块