使用ROS和AprilTags进行相机定位（二维码定位全流程）
使用ROS和AprilTags进行相机定位（二维码定位全流程）
- 配置环境
-
- 1 下载虚拟机
- 2 下载Ubuntu16.07
- 3 安装虚拟机和Ubuntu
- 4 安装ROS
- 5 USB相机驱动
- 标定、定位
-
- 1 相机标定
- 2 下载AprilTag2源码
-
- 2.1 修改文件
- 2.2 编译
- 2.3 修改二维码标签信息
- 3启动程序
-
- 3.1 启动ros
- 3.2 打开摄像头
- 3.3 运行apriltags2_ros
- 3.4 运行二维码检测节点
- 4 可视化显示
-
- 4.1 运行二维码检测节点
- 4.2 打开可视化工具包Rviz
- 4.3 Rviz设置
- 结束
实现了使用ROS和AprilTags进行相机定位，参考了大量大佬的博客，做一个整合。
配置环境
虚拟机：VMware15.5.0
ubuntu: 16.04
ros: kinetic
相机：USB外接相机
1 下载虚拟机
下载VMware15
注：如果经常死机和出现各种问题，建议重装别的版本虚拟机。
2 下载Ubuntu16.07
下载Ubuntu
3 安装虚拟机和Ubuntu
安装步骤
4 安装ROS
安装ROS
在进行到初始化rosdep时，会出现error，按如下操作：
#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试初始化命令
5 USB相机驱动
检查相机是否使用正常，需要安装如下功能包ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头
注：
1 因为安装的ros是kinetic版本，所以安装uvc camera功能包的时候需要修改成kinetic：
sudo apt-get install ros-kinetic-uvc-camera
2 运行uvc_camera节点的时候，因为是rosrun，所以要先开roscore，即
roscore
而roslaunch不用，因为有 .launch 文件。接着再运行：
rosrun uvc_camera uvc_camera_node
最后运行：
rosrun rqt_image_view rqt_image_view
就能掉出摄像头，如下图。
这里建议ROS学习笔记七：在ROS中使用USB摄像头中的USB_cam软件包也安装，不然后续操作可能会报错。
标定、定位
1 相机标定
参考ros学习之camera calibration 单目摄像头标定
标定文件在/tmp/calibrationdata.tar.gz，实际上，也会自动更新到/home/.ros/camera_info/head_camera.yaml中（ctrl+h显示隐藏文件）。标定后退出直接进行下一步。
2 下载AprilTag2源码
priltags2_VO
2.1 修改文件
解压，放入新建文件夹（catkin_apriltag/src）下。源码使用的不是USB相机，因此需要修改/catkin_apriltag/src/Apriltags2_VO-master/apriltags2_ros/launch/continuous_detection.launch 文件
修改成如下内容：
2.2 编译
cd catkin_apriltag
catkin_make
2.3 修改二维码标签信息
打开 catkin_apriltag/src/Apriltags2_VO-master/apriltags2_ros/config/tags.yaml 文件，本次测试只用了 catkin_apriltag/src/Apriltags2_VO-master/support_image/tag36h11/tag36h11_1.png 这张二维码，编号为1，所以只需修改以下参数（id，打印的二维码实际尺寸）：
3启动程序
3.1 启动ros
roscore
3.2 打开摄像头
新开一个终端
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
3.3 运行apriltags2_ros
新打开一个终端
cd catkin_apriltag
source devel/setup.bash
roslaunch apriltags2_ros continuous_detections.launch
3.4 运行二维码检测节点
新打开一个终端
cd catkin_apriltag
source devel/setup.bash
rostopic echo /tag_detections
如果相机未检测到二维码，会显示
检测到后，显示
4 可视化显示
4.1 运行二维码检测节点
新打开一个终端
cd catkin_apriltag
source devel/setup.bash
rostopic echo /tag_detections_image
4.2 打开可视化工具包Rviz
新打开一个终端
rosrun rviz rviz
4.3 Rviz设置
根据下图提示，对Rviz进行初始化。先改名，然后点击add添加需要显示内容。
结束
欢迎指正补充，谢谢大家！