标志识别之AprilTag3

AprilTag2在速度上是不尽人意的，原因在于梯度计算和聚类的庞大计算和内存开销。在AprilTag3中进行了多项优化，不仅算法更加鲁棒，时间和内存开销大幅减小，更支持了全新格式的二维码。粗看了下，主要做了几点优化：查找矩形前，通过一种新的二值化方法，直接在二值图上查找（这样带来的风险就是二值化失败，矩形形状被破坏，就无法检测到），在查找四边形时，在并查集搜索时提前截断，比起AprilTag2少了许多不必要的搜索。

另外，在构建AprilTag3时和AprilTag2不同，在windows下构建需要自己配置windows下的pthread库，在Linux用gcc构建时，Tag.c文件中有许多大数组，gcc对这类数组编译非常非常慢。AprilTag3也被集成在了VISP中作为一个模块使用，总之AprilTag3使用起来还是非常容易的，AprilTag这种二维码在定位查找方面还是非常有用的。