【视觉SLAM十四讲】第一篇：安装eigen3、Pangolin、fmt、Sophus、ceres2、g2o、DBoW3库

本书源代码托管在GitHub上
https://github.com/gaoxiang12/slambook2
https://gitcode.net/mirrors/gaoxiang12/slambook2

//安装库的统一操作
mkdir build
cd build
//进行编译，并指定所生成中间文件的位置为当前目录下，其中MakeFile最重要，但不必修改它；cmake处理了工程文件之间的关系
cmake ..
//编译生成可执行文件，实际上调用了g++来编译程序
make -j4
//安装库
sudo make install		
sudo ldconfig

1. 安装eigen3

查看自己的Eigen库版本：pkg-config --modversion eigen3
安装3.3以上版本，建议3.3.7，不要使用apt 方式安装（sudo apt-get install libeigen3-dev ）因为这个命令下载的是3.2版本的Eigen。

//从Github下载eigen3
git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror

2. 安装Pangolin

//安装依赖项
sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
//从Github下载Pangolin
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3. 安装fmt

由于最新的Sophus是模板类的，需要fmt库支持，建议安装8.1.1版本的，否则将导致Sophus安装失败。官网下载https://fmt.dev/8.1.1/

4. 安装Sophus

//从Github下载Sophus
git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git

5. 安装ceres2.0.0

//安装依赖
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
//从Github下载ceres2.0.0
git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver/tree/2.0.0

6. 安装g2o

//安装依赖
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3 cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev libqglviewer-dev-qt5
//从Github下载g2o
git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git　

7. 安装DBoW3

//从Github下载DBoW3
git clone https://github.com/rmsalinas/DBow3