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斯坦福大学《机器人学》-雅克比矩阵Jacobian

机器人正向运动学和反向运动学方程建立了描述关节变量和末端执行器位姿之间关系（关节空间与操作空间的位姿映射关系），并未描述机器人末端速度与关节速度之间的映射关系。

而雅可比矩阵（Jacobian Matrix）可以实现末端速度和关节速度之间的映射关系。

本期在机器人运动学分析的基础上，通过旋转角速度和平移速度的变换，描述关节速度与末端执行器线速度和角速度之间映射关系的运动学方程；进行机器人的速度分析，描述操作速度与关节速度之间的映射关系；定义机器人的速度雅可比矩阵（Jacobian Matrix），并用雅可比矩阵描述操作速度与关节速度之间的映射关系

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