From Points to Planes - Adding Planar Constraints to MonocularSLAM Factor Graphs

  在单目SLAM的框架中加入了平面约束。
  状态空间为相机坐标，非平面点坐标，平面坐标和平面点在平面上的坐标。计算平面点代价函数时，将三维点投影到点所在平面上再计算匹配代价。
  再整个优化过程中考虑了平面的约束和更新，例如：在回环检测时，首先对所有点进行优化，然后再根据优化之后的平面点坐标，重新计算平面方程。
  实验中将图像的播放速度降低了6倍或者20倍，没理解为什么加平面约束会带来这么恐怖的计算量。实验也都在一些平面非常少的轨迹上进行，没有证明平面管理方法的可靠性。