（嵌入式）机器人操作系统(ROS)入门

一、ROS简介

1、什么是ROS

ros是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写。ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。

2、ROS产生、发展和壮大的原因和意义

ROS的发展逐渐的趋于成熟，近年来也逐步是面对着Ubuntu的更新而更新，这说明ROS已经初步进入一种稳定的发展状态，每年进行一次更新的频率同时还保留着长期支持的版本，这使得ROS在稳步的前进发展同时，也有着开拓创新的方向。目前越来越多的机器人、无人机甚至无人车都开始采用ROS作为开发平台，尽管ROS在实用方面目前还存在一些限制，但前途非常光明。

二、在Ubuntu系统中，安装对应版本的ROS软件

对应版本图

1、确定Ubuntu配置

这里使用的是Ubuntu18.04版本，在右上角搜索Software & Update，并保证这里的uninerse，restricted，multiverse的前面打上了勾

2、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4、安装ROS

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

这里因为是Ubuntu18版本，所以使用的是melodic，若是其他版本可以根据版本对应图选择Lunar、Kinetic版本

5、初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

这里可能会出现以下几个问题
1、

sudo:rosdep:command not found

参考以下博客
https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407

2、

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

参考以下博客，可能需要科学上网
https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569

当然，如果确实不能解决初始化rosdep也没有关系，因为这里我也没有成功解决，但是依旧能进行接下来的步骤并成功运行，具体原因不知，还望高人告知

6、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

7、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

三、运行ROS

1、打开一个新的终端窗口

Ctrl+Alt+T

roscore

2、再打开一个新的终端窗口

rosrun turtlesim turtlesim_node

3、还要打开一个新的终端窗口

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4、进行操作

在最后一个终端窗口按方向键就可以控制小乌龟的移动了

四、优秀博主链接

https://blog.csdn.net/weixin_42606990/article/details/103333499

https://blog.csdn.net/virtue333/article/details/52820407

https://blog.csdn.net/u013468614/article/details/102917569