webots导入solidworks模型

  webots作为一款开源的仿真软件，在机器人仿真中有较多的应用，通常机器人模型以.proto格式的文件保存，无法直接打开solidworks文件。需要先将

准备环境

1. SolidWorks转URDF的插件，叫做sw_urdf_exporter，下载地址；
2. python3程序包urdf2webots;
3. ubuntu18.04；
4. 在ubuntu18.04中安装好webots；
5. 熟练掌握ubuntu基础命令行；

在solidworks下编辑urdf模型

  默认已经画好零件图，并将零件图都装配在一起。

图1

1. 在solidworks上装配好模型，在旋转的地方添加旋转轴，比如电机、车轮等；
2. 设置“插入”、“几何体特征”中选择“坐标系”，设置模型的基座标系为“body_frame”;
3. 在“工具”、“Tools”中选择“Export as URDF”开始对模型进行编辑；

图2

4. 将基座或地盘选择作为“body_link”，"Global Origin Coordinate System"选择“body_frame”，添加与基座想连接的部件；
5. 依次选择各个零部件，设置零部件名称，关节名称，参考坐标系，参考轴，关节类型等；

图3

6. 完成所有零部件的设置后，点击“Preview and Export URDF”，查看和调整相关参数，确认无误后，点击“next”，再点击“Export URDF and Meshes”;

图4

7. 选择合适的位置保存文件；

手动修改urdf模型

  solidworks将所有的零部件生成STL模型并保存在"meshs"文件夹下，urdf模型通过文件路径找到对应的STL模型，由于solidworks是在windows下使用，urdf中的模型对应的STL模型文件路径不满足要求，需要进行修改，通常只需要将urdf文件中“package://vehicle”替换成“$..$”即可。

使用python将urdf模型转为proto模型

1. 安装urdf2webots软件包；

pip3 install urdf2webots

2. 生成proto文件，在生成的urdf模型文件夹下，使用如下命令生成proto文件；

python3 -m urdf2webots.importer --input=文件名称.urdf

使用webots加载proto模型

1. 打开webots并通过点击“Wizards”、“New Project Directory”生成一个新webots工程；

图5

2. 将生成的proto文件拷贝到新webots工程文件夹下的“protos”文件夹下；
3. 加载proto模型；

图6

  以上过程中，不要移动urdf文件中所有文件的位置，防止找不到模型对应的STL文件。