Ubuntu16.04下ROS配置
ubuntu16.04配置Ros和hector quadrotor
一.ubuntu系统安装与配置
双系统安装过程出大量问题，改为安装单系统，直接擦除磁盘安装即可，不需要额外进行磁盘分区。
二.驱动安装及其更新源配置
1.N卡显卡驱动：
1.首先禁用自带的nouveau驱动
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
打开文件后在最后两行加上并保存
blacklist nouveau
options nouveau modeset=0
2.更新设置并重启
sudo update-initramfs -u
重启后验证是否已经禁用驱动，如下指令无输出则成功
lsmod | grep nouveau
3.把显卡驱动加入ppa
sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers
sudo apt-get update
成功显示如图
4.命令查看推荐的驱动版本
ubuntu-drivers devices
5.选择推荐版本使用命令直接安装
sudo apt-get install nvidia-430
完成后查看驱动
nvidia-smi 或 nvidia-settings
2.无线网卡驱动
首先确认网卡芯片型号，插入网卡usb，使用命令lsusb查看其ID，根据ID网上确认型号为8812BU
RTL8812BU网卡驱动安装
3.搜狗拼音配置
Tips：在设置输入法顺序时，原生英文键盘放在首位否则搜狗输入法会有乱码；全角输入时会导致直接输入英文的间隔很大（全角编码占两个字符）
三. ROS配置主要参考教程
1.节点测试
Ros官网安装教程（ros-kinetic）
sudo rosdep init命令报错解决方法：
修改hosts文件无效，原因在于连接github失败
采用rosdepc修改源gitee库解决
sudo pip install rosdepc注意是pip3的库，下载后修改关键字即可
sudo rosdepc init
rosdepc update
Tips：sudo rosdep update会导致权限混乱错误，只能使用rosep update
安装后测试终端教程
官网中文使用ros系列节点教程
1.第一个节点，ros master，roscore 启动与关闭指令
roscore
2.第二个节点，小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_node
3.第三个节点，海龟控制节点（二三节点需要在不同终端打开（alt+shift+T））
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4.查看运行节点列表和信息
rosnode list
rosnode info [nodename]
2.运行gazebo
1.gazebo，等待加载
3.hector_quatrotor安装编译 !!! 过程错误，仅记录参考
1.创建并cd至工作空间
mkdir -p ~/catkin/src
cd ~/catkin/src
2.下载源码,在git clone时改用国内镜像(github.com.cnpmjs.org)以避免链接超时
git clone https://github.com.cnpmjs.org/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor.git
3.rosdep install --from-path . --ignore-src --rosdistro kinetic安装依赖
(1)出现错误：
ERROR: Rosdep experienced an error: No module named roscdep2.meta
后续这个错误消失，出现未定位包错误
(2)修改命令至rosdep install --from-paths ~/catkin/src/hector_quadrotor --ignore-src -r无效
通过apt-get install ros-kineic-[package name]或apt-get install [package name]无效
根据github页面问题#16尝试无效
(3)因为hector quadrotor已经不进行维护，其公共库中不包含所需依赖，需要自己根据错误去github上将所有缺失的对应包下载至目录中，完成后再catkin_make
4.catkin_make编译部分
(1)出现如下种类错误，缺失配置文件
(2)根据报错用sudo apt-get install ros-kinetic-[package name]下载，反复尝试直到出现新的错误：
(3)改用catin_make -j1命令，只用一个线程运行方便定位错误，出现编译器错误：
(4)在realtime_tools包中的cmakelist中添add_compile_options(-std=c++11)，新错误：
(5)可能是gazebo版本问题，更新gazebo仍然有，可能是hector_gazebo下错版本，重新下载kinetic版本解决
经过不断修改包的版本，在cmakelist文件中添加add_compile_options(-std=c++11)，终于编译成功
5. demo运行部分（教程缺失的包很多，只参考其中的命令）
(1)source devel/setup.bash配置环境
(2)运行demoroslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch,会自动打开rviz和gazebo
(3) 运行roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch出错
根据[github上hector_slam下的问题85]描述，缺失的文件被转移到了另外一个目录(https://hub.fastgit.org/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam/issues/85)，直接将hector_slam目录下的hector_geotiff_launch/launch文件复制到hector_geotiff中解决
(4)rosservice call /enable_motors "enable: true"启动控制服务命令rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py报错,新建一个终端，在catkin目录下输入source ~/catkin/devel/setup.bash再执行上述命令
（5）hector_quadrotor/hector_quadrotor_controllers这个包总是会报错，重新在工作目录编译一次，出现如下问题，这种配置文件问题一般通过sudo apt-get install ros-kinetic-control-toolbox解决
（6）编译成功，再次重复控制器步骤，可得提示界面如下，但是仍然无法操控
