Jetson GPIO口简单使用(Python&C++)

        由于个人工作需要，同时自己也对jetson和树莓派这种小型开发板比较感兴趣，之前一直没有机会接触，现在刚好有机会学习，顺便记录一下整个学习使用的过程。

一、GPIO简介

GPIO（英语：General-purpose input/output），通用型之输入输出的简称，其接脚可以供使用者由程控自由使用，PIN脚依现实考量可作为通用输入（GPI）或通用输出（GPO）或通用输入与输出（GPIO）。

        由此，我们可以了解到GPIO是通用型输入输出的简称，其引脚可以供我们自己定义使用，可以用作信号输入/输出，我们可以控制输出高低电平。

二、环境配置

        正常情况下，jetson中在/opt/nvidia/jetson-gpio目录下已经预装了gpio，如果未预装，可以使用如下指令进行安装。

1、python GPIO环境安装

#python3
sudo pip3 install Jetson.GPIO    
#python2
sudo pip install Jetson.GPIO

2、C++ GPIO环境安装

使用如下指令将Jetson GPIO(C++)版的项目clone到本地。

git clone https://github.com/pjueon/JetsonGPIO

接着进入下载后的目录，编译并安装C++ GPIO库。

cd /JetsonGPIO/build

make all

sudo make install

 3、设置gpio用户组及规则

 注意：下面指令中your_user_name为当前用户，可以使用whoami指令得到。

#创建gpio使用的用户组
sudo groupadd -f -r gpio
sudo usermod -a -G gpio your_user_name

#复制规则并使规则生效
sudo cp JetsonGPIO/99-gpio.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

三、引脚说明

        Jetson GPIO库提供了四种给I / O引脚编号的方法。 前两个对应于RPi.GPIO库提供的模式，即BOARD和BCM，分别表示40引脚GPIO接头连接器的引脚号和Broadcom SoC GPIO编号。 其余两种模式，CVM和TEGRA_SOC使用字符串代替数字，分别对应于CVM / CVB连接器和Tegra

SoC上的信号名称 。

​

下图可以查找BCM编码对应物理引脚的编号 

​

 四、使用说明

         为方便观察，可在使用的针脚上接LED灯来调试，也可以用万用表进行测试。

 python：

import RPi.GPIO as GPIO
import time

#定义要使用的引脚
#如果是BCM模式为pin 18, BOARD则为pin 12
output_pin = 18  

def main():
    #设置使用的模式包含GPIO.BOARD   GPIO.BCM  GPIO.CVM  GPIO.TEGRA_SOC四种
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    
    #设置pin的输入输出模式并初始化
    GPIO.setup(output_pin, GPIO.OUT, initial=GPIO.HIGH)

    print("Starting demo now! Press CTRL+C to exit")
    curr_value = GPIO.HIGH
    try:
        while True:
            #每秒输出一次
            time.sleep(1)
            
            print("Outputting {} to pin {}".format(curr_value, output_pin))
            GPIO.output(output_pin, curr_value)
            #输出的高低电平切换
            curr_value ^= GPIO.HIGH
    finally:
        GPIO.cleanup()

if __name__ == '__main__':
    main()

 C++：

#include 
#include 
#include 
#include 

#include 

using namespace std;

static bool end_this_program = false;

inline void delay(int s)
{
	this_thread::sleep_for(chrono::seconds(s));
}

void signalHandler(int s)
{
	end_this_program = true;
}


int main()
{
	//按下Ctrl + C触发信号
	signal(SIGINT, signalHandler);

	//引脚定义
	int output_pin = 18; // BOARD pin 12, BCM pin 18

	//设置BCM模式
	GPIO::setmode(GPIO::BCM);

	//设置引脚为输出引脚并初始化为高电平
	GPIO::setup(output_pin, GPIO::OUT, GPIO::HIGH);

	cout << "Strating demo now! Press CTRL+C to exit" << endl;
	int curr_value = GPIO::HIGH;

	while (!end_this_program)
	{
		delay(1);
		//每秒钟切换一次电平
		cout << "Outputting " << curr_value << " to pin ";
		cout << output_pin << endl;
		GPIO::output(output_pin, curr_value);
		curr_value ^= GPIO::HIGH;
	}

	GPIO::cleanup();

	return 0;
}

 编译cpp可使用如下指令

g++ simple_out.cpp -o simple_out -lJetsonGPIO -lpthread

五、拓展使用

 可以使用声控模块+LED灯珠做声控灯Demo，光线传感器做小车避障Demo等