蓝羽飞鸟
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orb slam3根据匹配特征点重建相机pose部分源码解读

本节解释了用前后两帧匹配的Keypoint对来重建相机pose

地图点类型在MapPoint类，
里面包含很多信息，就不一一列举了，参考MapPoint.h
大致包含了世界坐标，keyframe和它的observations
view direction, 参照的keyframe, 做matching的best descriptor,bad flag(提示不好的点，但是目前不移除）

后面提取的Map point会保存在mvpMapPoints里

此部分在Tracking::Track(),

进入Map* pCurrentMap = mpAtlas->GetCurrentMap();

把之前检测到的9481个特征点的坐标pt 放入mvbPrevMatched，注意只有坐标，没有其他信息了

第一张图片只是检测特征点，并设置一些初始状态，并没有匹配建图，
接着读下一张图片

提取ORB特征，和上一帧的特征点匹配
保存对应匹配的keypoint的坐标到vbPrevMatched，Prev表示与上一帧的keypoint匹配

具体怎么匹配见orb_feature.txt

几个定义：
相机旋转矩阵Rcw, 平移向量（矩阵）tcw

下面进入mpCamera->ReconstructWithTwoViews
会进到Pinhole::ReconstructWithTwoViews -> TwoViewReconstruction::Reconstruct

sigma默认为1，iterations默认200

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