张伟晔
张伟晔

移动机器人路径规划(3)——OBVP

一、认清OBVP

跟A*、RRT*的相同点：

都是前端：为了得到一个初步的曲线

都是在构建栅格网络的基础上进行搜索

跟A*、RRT*的不同点：

当前状态和下一可能状态的连接是曲线。而不是直线

二、一些疑惑与解答

1）obvp除了用在构建栅格网络外，还可以用来计算h(n)吗？

移动机器人路径规划(3)——OBVP_第1张图片

2）考虑动力学的状态空间采样，也是随机采样状态点吗

移动机器人路径规划(3)——OBVP_第2张图片

 

三、理解计算过程

1、求Landa

移动机器人路径规划(3)——OBVP_第3张图片

2、求u*

移动机器人路径规划(3)——OBVP_第4张图片

3、求最优T

移动机器人路径规划(3)——OBVP_第5张图片

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