opencv 零零碎碎

orbslam3 的ros接口只有订阅传感器数据的接口，不会发布tf，也不会生成地图，只能支持opencv4.4.0，4.5.0是肯定不行的。

安装人ros版本的时候，先执行build.sh 然后执行build_ros.sh即可

#######################################################################

环境是ubuntu20.04,因为要用ROSEFusion，所以安装opencv4.5.0 cuda版本，编译的时候注意如下,与ceres2.0不兼容，因为前者只能支持c++14编译，所以ceres需要用1.14版; cuda 版本 安装需要opencv_contrib-4.5.0，我把opencv_contrib-4.5.0放在opencv-4.5.0外面了，这个随意，就是设置一下参数的事情

cd opencv-4.5.0

mkdir build

cd build

cmake -D WITH_CUDA=ON -D WITH_CUDNN=ON -D CUDA_ARCH_BIN="8.6" -D CUDA_ARCH_PTX="" -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../../opencv_contrib-4.5.0/modules -D WITH_GSTREAMER=ON -D WITH_LIBV4L=ON -D BUILD_opencv_python2=ON -D BUILD_opencv_python3=ON -D BUILD_TESTS=OFF -D BUILD_PERF_TESTS=OFF -D BUILD_EXAMPLES=OFF -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

make -j16

sudo make install

注意：CUDA_ARCH_BIN表示显卡算力，我的显卡是RTX3090，算力是8.6，因此必须加上这个，否则会因为算力不匹配出问题