5.ROS&PX4--offboard模式多航点代码编写

offboard模式多航点代码编写

等待更新

/**
 * @file offb_node.cpp
 * @brief Offboard control example node, written with MAVROS version 0.19.x, PX4 Pro Flight
 * Stack and tested in Gazebo SITL
 */

#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

//发布角速度节点
#include 

int flag1, flag2;
//订阅 mavros/state 的回调函数
mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{   
    flag1 = 1;
    flag2 = 0;
    //初始化ros系统，节点命名
    ros::init(argc, argv, "offb_node");
    ros::NodeHandle nh;

    /*
    创建订阅Subscribe；<>里面为模板参数，传入的是订阅的消息体类型，
    ()里面传入三个参数，分别是该消息的位置、缓存大小（通常为10）、回调函数
    订阅 mavrso 状态：mavros/state    
    */
    ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>
            ("mavros/state", 10, state_cb);
    /*
    发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped
    发布公告 mavros/setpoint_position/local 
    */
    ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>
            ("mavros/setpoint_position/local", 10);

    /*
    发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：mavros_msgs::PositionTarget
    发布话题 mavros/setpoint_raw/local
    */
    ros::Publisher raw_local_pub = nh.advertise<mavros_msgs::PositionTarget>
            ("mavros/setpoint_raw/local", 10);
            
    /*
    启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径
    启动服务1，设置客户端（Client）名称为arming_client，客户端的类型为ros::ServiceClient: 连接服务 mavros/cmd/arming
    */
    ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>
            ("mavros/cmd/arming");
    /*    
    启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient:连接服务 mavros/set_mode
    */
    ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>
            ("mavros/set_mode");

    //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz
    //发送频率设置为2hz
    ros::Rate rate(20.0);

    // wait for FCU connection
    // 等待飞控连接mavros，其中current_state是我们订阅的mavros的状态，
    //一直等待 current_state.connected 为 true，表示连接成功，跳出循环。此时已经得到了 mavros/state 消息，飞控已经成功连接 mavros
    while(ros::ok() && !current_state.connected)
    {
        ros::spinOnce();//执行消息回调
        rate.sleep();//睡眠保证频率
    }

    //实例化一个 geometry_msgs::PoseStamped 类，并把 Z 轴赋予 2 米  在下面的循环中由publisher将其发布
    geometry_msgs::PoseStamped pose;
    // pose.pose.position.x = 0;
    // pose.pose.position.y = 1;
    // pose.pose.position.z = 5;
    
    mavros_msgs::PositionTarget raw_data;
    //send a few setpoints before starting
    for(int i = 100; ros::ok() && i > 0; --i)
    {
        local_pos_pub.publish(pose);
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    //建立一个类型为SetMode的服务端offb_set_mode，并将其中的模式mode设为"OFFBOARD"，作用便是用于后面的客户端与服务端之间的通信（服务）
    // 实例化 mavros_msgs::SetMode 类，offb_set_mode.request.custom_mode 赋 值 为“OFFBOARD”，表示我们要进入 OFFBOARD 模式
    mavros_msgs::SetMode offb_set_mode;
    offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD";
    
    
    //建立一个类型为CommandBool的服务端arm_cmd，并将其中的是否解锁设为"true"，作用便是用于后面的客户端与服务端之间的通信（服务）
    //实例化 mavros_msgs::CommandBool，arm_cmd.request.value = true;表示我们要解锁解锁 (= true 解锁 = false 加锁)
    mavros_msgs::CommandBool arm_cmd;
    arm_cmd.request.value = true;
    
    //采集当前系统时间
    ros::Time last_request = ros::Time::now();

    while(ros::ok())
    {  	
    	/*
    	首先判断当前模式是否为offboard模式，如果不是，
    	则客户端set_mode_client向服务端offb_set_mode发起请求call，然后服务端回应response将模式返回，这就打开了offboard模式
        */
    	//如果模式还不为 offboard，并且距离上一次执行进入 offboard 命令(或者系统首次运行)已经过去了 5秒，进入这里
        if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
        {
            //判断是否请求服务成功且服务返回执行成功
            if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent)
            {
                
                ROS_INFO("Offboard enabled");//打开模式，打印消息 "Offboard enabled"
            }
            //更新当前时间
            last_request = ros::Time::now();
        } 
        
        //如果已经处于 offboard 模式进入这里
        else 
        {
            /*
            若已经为offboard模式，则判断飞机是否解锁，如果没有解锁，
            则客户端arming_client向服务端arm_cmd发起call请求；然后服务端回应response成功解锁 
            */
            //如果还未解锁，并且距离上次此请求解锁已经过去 5 秒，进入这里
            if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)))
            {
                //判断是否请求服务成功且服务返回执行成功 
                if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success)
                {
                    ROS_INFO("Vehicle armed");//打印消息 "Vehicle armed"
                }
                //更新当前时间
                last_request = ros::Time::now();
            }
        }
        
        if((ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)) && flag1 == 1)
        {
            ROS_INFO("POSE1");
            flag1 = 0;
            flag2 = 1;	
            pose.pose.position.x = 0;
            pose.pose.position.y = 0;
            pose.pose.position.z = 5;
            last_request = ros::Time::now();	  
        }  
        if((ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0)) && flag2 == 1)
        {
        	ROS_INFO("Circle");        	        	
 	
        	raw_data.coordinate_frame = 8;
        	//注释掉意味赋值为0，使能
        	raw_data.type_mask = 1 + 2 /* + 4 + 8 + 16 + 32 + 64 + 128 + 256 */ + 512 + 1024 /* +  2048 */;
        	//注释掉切未使用的位默认赋值为0
        	raw_data.velocity.x = 2;
        	raw_data.position.z = 5;
        	raw_data.yaw_rate   = 1;
		    last_request = ros::Time::now();
            flag2 = 3;       
        }
        

        ///*
        if(flag2 == 3 )
        {
            //发布角速度消息
            raw_local_pub.publish(raw_data);     	
        }
        else
        {
            //发布位置消息
            local_pos_pub.publish(pose);         	
        }
        //*/  
               
/*                                      
        if(flag1 == 1)
        {
		//发布位置消息
		local_pos_pub.publish(pose);        	
        }  
        if(flag2 == 1)
        {
		//发布位置消息
		local_raw_pub.publish(raw_data);        	
        }                    
*/

        //消息回调保持频率
        ros::spinOnce();
        rate.sleep();
    }

    return 0;
}