在px4，gazebo环境中添加激光雷达，双目相机和下视摄像头（转载）

转载自：https://blog.csdn.net/qq_37455376/article/details/107014381

在px4，gazebo环境中添加激光雷达，双目相机和下视摄像头

qq_37455376 2020-06-29 10:39:19

1204

收藏 25

分类专栏： ros

版权

ros 专栏收录该内容

2 篇文章 0 订阅

订阅专栏

在搭建好px4的仿真环境后，gazebo中仅为一架裸机，不含其他传感器。本文将在该环境下把激光雷达，双目相机，下视摄像头集成到飞机上，方便后续的算法测试。

1. 修改仿真启动文件
   找到/Firmware/launch 中的mavros_posix_sitl.launch文件。在文件model调用处添加如下

`   
    
    
    `

把该launch文件中调用的model改为自己的model，改完后整个文件内容如下

先进行双目相机插件的书写
在/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models中添加文件夹kinect_self,在该文件夹下创建两个文件kinect_self.sdf model.config
更改kinect_self.sdf内容如下

  
    -2 2.5 1 0 0 0
    
      
        0.01
        
          4.16666666667e-06
          5.20833333333e-07
          3.85416666667e-06
        
      

      
        
          
            0.023000 0.076000 0.032000
          
        
      
      
        
          
            0.023000 0.076000 0.032000
          
        
      
      
      true
      30.0
      
        1.3962634　　
        
          B8G8R8
          640
          480
        
        
          0.4
          16.0
        
      
      
        0.2
        true
        
        0.0
        camera_ir
        /camera/color/image_raw
        /camera/color/camera_info
        /camera/depth/image_raw
        /camera/depth/camera_info
        /camera/depth/points
        camera_link
        0.5
        8.0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
        0
      
    
      0
    
  
  

该model.config文件内容如下

  Kinect_self
  1.0
  kinect_self.sdf
  
	Work in progress.

	kinetic 3D camera
  

然后书写整合文件
在/Firmware/Tools/sitl_gazebo/models中添加文件夹iris_fusion,在该文件夹下创建两个文件iris_fusion.sdf model.config
修改iris_fusion.sdf内容如下

  

    
      model://iris
    

    
      model://kinect_self
      0.1 0 0 0 0 0
    
    
      kinect_self::link
      iris::base_link
      
        0 0 1
        
          0
          0
        
      
    

    
      model://rplidar
      0 0 0.1 0 0 0
    
    
      rplidar::link
      iris::base_link
      
        0 0 1
        
          0
          0
        
      
    

    
      model://fpv_cam
      0 0 0 0 1.57 0
    
    
      fpv_cam::link
      iris::base_link
      
        0 0 1
        
          0
          0
        
      
    


  

修改model.config内容如下

  3DR Iris with FPV camera
  1.0
  iris_fusion.sdf

  
   Amy Wagoner
   [email protected]
  

  
    This is a model of the 3DR Iris Quadrotor with an FPV camera. The original model has been created by
    Thomas Gubler and is maintained by Lorenz Meier.
  

至此就在飞机上同时加载了激光雷达，双目相机，下置摄像头
运行代码

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

就可以看到如下场景打开rqt_image_view可以看到前置双目和下置摄像头的信息，
通过rostopic_list 可以看到有/laser/scan话题的发布
至此本章结束